前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚编著）、《惯性导航》（秦永元编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：机体系x轴在地平面投影与地面系x轴的夹角，投影在地面系x轴右侧为正。二、姿态角转化为姿态矩阵导航系转化为机体系：向右旋转

前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚编著）、《惯性导航》（秦永元编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：机体系x轴在地平面投影与地面系x轴的夹角，投影在地面系x轴右侧为正。二、姿态角转化为姿态矩阵导航系转化为机体系：向右旋转

想要讲欧拉角，我们需要先讲物体的姿态与自由度。什么是物体的位姿为了描述物体(此处指的是我们的末端执行器)在空间中的位置，我们可以用一个3*1的位置矩阵去描述。P′′=[PX′′,PY′′,PZ′′]TP''=[P_X'',P_Y'',P_Z'']^TP′′=[PX′′​,PY′′​,PZ′′​]T其中P’‘就是末端执行器的自身坐标系（x’‘y’‘z’'）原点在固定坐标系(xyz)下的坐标。为了描述物体在空间中的姿态，我们可以使用3*3的姿态矩阵去描述。R′′=[nx′′ox′′ax′′ny′′oy′′ay′′nz′′oz′′az′′]R''=\left[\begin{matrix}n_x''&

当我在Android应用程序中收听方向事件时，我得到一个SensorEvent，其中包含3个float-相对于真实世界轴的方位角、俯仰角和横滚角。现在假设我正在构建一个类似labyrinth的应用程序，但我不想强制用户通过电话并握住电话，使xy平面与地面平行。相反，我希望能够让用户随心所欲地握住手机，躺下或者坐下并以一定角度握住手机。换句话说，我需要根据用户的喜好来校准手机。我该怎么做？另请注意，我认为我的答案与getRotationMatrix和getOrientation有关，但我不确定如何处理!求助!我已经坚持了几个小时。 最佳答案

我正在为我的学校做一个编程主题的项目。我在Swift的Xcode中工作。我想制作一个使用陀螺仪的应用程序。我不知道，但由于Xcode中的一些我不知道如何修复的错误，它不会在我的iPhone上运行(LLDB)”我项目的主要内容是使用陀螺仪在iPhone屏幕上以度数显示旋转(偏航、俯仰、滚动)。如果有人帮助我，我将非常感激。先感谢您。我的ViewController中的代码:importUIKitimportCoreMotionclassViewController:UIViewController{varcurrentMaxRotX:Double=0.0varcurrentMaxRotY