最近在学习如何基于OpenPCDet框架进行PointPillars网络训练，由于对框架以及完整训练过程都不了解，因此打算记录下自己的学习过程，感谢学习过程中狸花猫sensei的大力支持，目标是实现自定义数据集（因为笔者只有激光雷达的数据，仿照kitti格式进行标注）的训练，然后再实现评估\然后再通过TensorRT加速\然后再加入ROS结点......哈哈哈不做梦了（其实主要是立个flag，〒▽〒）。文章目录前言：什么是OpenPCDet框架？一、自定义数据集准备二、训练流程各部分解析1.主要修改地方2.修改相应代码三、小结前言       OpenPCDet是一个基于PyTorch实现