1.执行双目例程的参数       在Clion中，我们输入以下参数：/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Examples_old/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/data/03/ho

前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚编著）、《惯性导航》（秦永元编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：机体系x轴在地平面投影与地面系x轴的夹角，投影在地面系x轴右侧为正。二、姿态角转化为姿态矩阵导航系转化为机体系：向右旋转

前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚编著）、《惯性导航》（秦永元编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：机体系x轴在地平面投影与地面系x轴的夹角，投影在地面系x轴右侧为正。二、姿态角转化为姿态矩阵导航系转化为机体系：向右旋转