想要讲欧拉角，我们需要先讲物体的姿态与自由度。什么是物体的位姿为了描述物体(此处指的是我们的末端执行器)在空间中的位置，我们可以用一个3*1的位置矩阵去描述。P′′=[PX′′,PY′′,PZ′′]TP''=[P_X'',P_Y'',P_Z'']^TP′′=[PX′′,PY′′,PZ′′]T其中P’‘就是末端执行器的自身坐标系（x’‘y’‘z’'）原点在固定坐标系(xyz)下的坐标。为了描述物体在空间中的姿态，我们可以使用3*3的姿态矩阵去描述。R′′=[nx′′ox′′ax′′ny′′oy′′ay′′nz′′oz′′az′′]R''=\left[\begin{matrix}n_x''&
我正在尝试在我的Android手机(Nexus4)上制作一个应用程序，该应用程序将用于模型船。我添加了低通滤波器来过滤掉传感器中的gitter。但是，指南针只有在手机平放时才能稳定。如果我将它向上倾斜(例如翻一页书)，那么指南针的航向就会偏离-多达50*。我已经用Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_GRAVITY和Sensor.TYPE_ACCELEROMETER尝试过这个，效果是一样的。我使用了提到的解决方案here，以及许多其他地方。我的数学不是很好，但这一定是一个常见问题，我发现没有API可以处理它，这让我很沮丧。我已经解决这个问题3天了
我正在尝试在我的Android手机(Nexus4)上制作一个应用程序，该应用程序将用于模型船。我添加了低通滤波器来过滤掉传感器中的gitter。但是，指南针只有在手机平放时才能稳定。如果我将它向上倾斜(例如翻一页书)，那么指南针的航向就会偏离-多达50*。我已经用Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_GRAVITY和Sensor.TYPE_ACCELEROMETER尝试过这个，效果是一样的。我使用了提到的解决方案here，以及许多其他地方。我的数学不是很好，但这一定是一个常见问题，我发现没有API可以处理它，这让我很沮丧。我已经解决这个问题3天了
如何通过Eigen库使用俯仰、偏航、滚动创建旋转矩阵？ 最佳答案 鉴于我无法找到执行此操作的预构建函数，我构建了一个，以防将来有人发现此问题Eigen::AngleAxisdrollAngle(roll,Eigen::Vector3d::UnitZ());Eigen::AngleAxisdyawAngle(yaw,Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisdpitchAngle(pitch,Eigen::Vector3d::UnitX());Eigen::Quaternionq=rollAn
如何通过Eigen库使用俯仰、偏航、滚动创建旋转矩阵？ 最佳答案 鉴于我无法找到执行此操作的预构建函数，我构建了一个，以防将来有人发现此问题Eigen::AngleAxisdrollAngle(roll,Eigen::Vector3d::UnitZ());Eigen::AngleAxisdyawAngle(yaw,Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisdpitchAngle(pitch,Eigen::Vector3d::UnitX());Eigen::Quaternionq=rollAn
我这里有RazerHydra九头蛇SDK，我想将从硬件获得的旋转矩阵转换为俯仰、偏航和滚动。文档指出:rot_mat-A3x3matrixdescribingtherotationofthecontroller.我的代码目前是:roll=atan2(rot_mat[2][0],rot_mat[2][1]);pitch=acos(rot_mat[2][2]);yaw=-atan2(rot_mat[0][2],rot_mat[1][2]);但这似乎给我错误的结果。有人知道我如何轻松翻译它，以及我做错了什么吗？ 最佳答案 您可以像this
我看到我可以检索CMAttitude从一个设备上，我可以从中读取我需要的3个值(俯仰、滚动和偏航)。据我所知，这个CMAttitude对象由CoreMotion管理，CoreMotion是一个传感器融合管理器，用于计算来自罗盘、陀螺仪和加速度计的正确结果(在Android上它是SensorManager类)。所以我的问题是:这些值(俯仰、横滚和偏航)是相对于磁北和重力的吗？如果以上内容正确，我如何修改它以提供相对于地理北方的结果？如果设备(例如iPhone3GS)没有陀螺仪，我必须告诉Manager还是我可以告诉它根据设备的传感器给我设备的姿态(acc+陀螺仪+compas或acc+c
我正在为Android开发一款倾斜应用。我在纵向和横向模式方面遇到问题。当俯仰角=90度(手机端置)时，甚至在滚动值没有发生物理变化时滚动值变得疯狂之前。我一直没能找到解决这个问题的方法。如果有人能指出我正确的方向，我将不胜感激。这是一个简短的代码转储，因此您知道这不是加速度计错误。finalSensorEventListenermEventListener=newSensorEventListener(){publicvoidonAccuracyChanged(Sensorsensor,intaccuracy){}publicvoidonSensorChanged(SensorEve
当我在Android应用程序中收听方向事件时，我得到一个SensorEvent，其中包含3个float-相对于真实世界轴的方位角、俯仰角和横滚角。现在假设我正在构建一个类似labyrinth的应用程序，但我不想强制用户通过电话并握住电话，使xy平面与地面平行。相反，我希望能够让用户随心所欲地握住手机，躺下或者坐下并以一定角度握住手机。换句话说，我需要根据用户的喜好来校准手机。我该怎么做？另请注意，我认为我的答案与getRotationMatrix和getOrientation有关，但我不确定如何处理!求助!我已经坚持了几个小时。 最佳答案
我正在尝试根据2D图像找到人脸的三个角度.我将OpenCV与HaarCascade结合使用来查找面部、眼睛、Nose和嘴巴。但是我没有找到任何几何方法可以帮助我找到角度X、Y和Z(Roll、Pitch和Yaw)。谁能帮我展示一些可用的C++或Java方法？ 最佳答案 给定一张图片，没有其他信息，角度没有单一的解决方案。考虑一下Yaw的情况。投影到2d平面上时，可以看到眼睛之间的投影距离和眼睛相对于Nose/嘴巴的位置发生了微小变化。然而，这个距离在人与人之间并不是恒定不变的。解决此问题的一种典型方法是要求用户通过直视相机的标称“0”
