我正在使用PCL处理点云，以检测场景中的对象结束。我添加了一个自定义PiontT类型，它对我来说工作正常。但是，我正在为PCL库中的过滤算法而苦苦挣扎。我尝试了统计、半径和条件异常值去除来去除噪音。统计没有返回结果(在我看来好像它在无限循环中)，另一方面，半径返回大小为0的云。条件实际上返回相同的云而不删除任何点。在半径和统计方面，我都按照给出的示例进行操作，但它们没有用。目前，我认为有条件删除对我来说是最合适的算法，因为我想删除任何不在[0.4-1]范围内的点。正如我之前提到的，我使用的是自定义点类型。下面是点类型(Tango3DPoitType)的代码和使用条件删除的方法。Tang