我发现 onPoseAvailable() 回调和 Tango.getPoseAtTime() 的姿势之间存在显着差异。我写了一个测试程序，在 onPoseAvailable() 中我记录了传递的姿势，并使用 getPoseAtTime() 来请求姿势，使用之前来自 2 个回调的时间戳。 KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE 配置为 false 。这是执行此操作的代码(timestamps_ 成员变量是一个 LinkedList<Double> ):
@Override
public void onPoseAvailable(TangoPoseData poseData) {
if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
Log.v("bug",
String.format("onPoseAvailable t: %f, base: %d, target %d, p: (%f, %f, %f)",
poseData.timestamp,
poseData.baseFrame,
poseData.targetFrame,
poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
timestamps_.add(poseData.timestamp);
if (timestamps_.size() > 3)
timestamps_.remove();
}
if (timestamps_.isEmpty())
return;
TangoCoordinateFramePair framePair = new TangoCoordinateFramePair(
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);
poseData = tango_.getPoseAtTime(timestamps_.getFirst(), framePair);
if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
Log.v("bug",
String.format("getPoseAtTime t: %f, base: %d, target %d, p: (%f, %f, %f)",
poseData.timestamp,
poseData.baseFrame,
poseData.targetFrame,
poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
}
}
以下是实际日志的摘录(为了清楚起见，我已经对记录的调用进行了去交错处理):
onPoseAvailable t: 2732.762486, base: 2, target 4, p: (0.280245, 0.412468, 0.562201)
onPoseAvailable t: 2732.802553, base: 2, target 4, p: (0.296951, 0.420919, 0.599938)
onPoseAvailable t: 2732.852638, base: 2, target 4, p: (0.317444, 0.429809, 0.646445)
onPoseAvailable t: 2732.882689, base: 2, target 4, p: (0.330845, 0.434106, 0.676810)
onPoseAvailable t: 2732.932774, base: 2, target 4, p: (0.350995, 0.439777, 0.723639)
onPoseAvailable t: 2732.962825, base: 2, target 4, p: (0.363319, 0.442731, 0.754508)
onPoseAvailable t: 2732.992875, base: 2, target 4, p: (0.373911, 0.445289, 0.784786)
onPoseAvailable t: 2733.032943, base: 2, target 4, p: (0.387709, 0.448182, 0.822682)
onPoseAvailable t: 2733.062994, base: 2, target 4, p: (0.398502, 0.450481, 0.852662)
onPoseAvailable t: 2733.073011, base: 2, target 4, p: (0.401869, 0.451084, 0.862530)
onPoseAvailable t: 2733.103062, base: 2, target 4, p: (0.411136, 0.452486, 0.890441)
getPoseAtTime t: 2732.712401, base: 2, target 4, p: (0.269301, 0.410911, 0.549182)
getPoseAtTime t: 2732.732435, base: 2, target 4, p: (0.277217, 0.415130, 0.567040)
getPoseAtTime t: 2732.762486, base: 2, target 4, p: (0.288928, 0.421914, 0.595162)
getPoseAtTime t: 2732.802553, base: 2, target 4, p: (0.305241, 0.429648, 0.632158)
getPoseAtTime t: 2732.852638, base: 2, target 4, p: (0.324359, 0.437655, 0.680300)
getPoseAtTime t: 2732.882689, base: 2, target 4, p: (0.332997, 0.442538, 0.712727)
getPoseAtTime t: 2732.932774, base: 2, target 4, p: (0.353665, 0.447269, 0.759725)
getPoseAtTime t: 2732.962825, base: 2, target 4, p: (0.369174, 0.451645, 0.790263)
getPoseAtTime t: 2732.992875, base: 2, target 4, p: (0.382584, 0.454754, 0.819555)
getPoseAtTime t: 2733.032943, base: 2, target 4, p: (0.396857, 0.456922, 0.856626)
getPoseAtTime t: 2733.062994, base: 2, target 4, p: (0.409672, 0.460060, 0.888748)
查看最后一个 getPoseAtTime() 条目，时间戳为 2733.062994。请注意，它的位置值与来自 onPoseAvailable 的具有相同时间戳的姿势不匹配。这里有些不对劲。
我确实认为姿势的样条拟合不一定需要通过控制点，但我认为这不是一个可以接受的解释。首先，拥有一个为同一测量提供不同值的 API 没有多大意义。但除此之外，实际数字并不支持该猜想。
查看getPoseAtTime() Y值，0.460060。这超出了所有 onPoseAvailable() Y 值的 Y 范围，包括之前和之后(事实上在整个日志上)。没有合理的插值模型可以产生这个值。
我想问题是这里发生了什么？姿势不一致，所以至少其中一个是错误的(如果不是两个)。我的猜测是 onPoseAvailable() 更有可能是正确的。
这是平板电脑固定在其底座上的两种姿势方法(Nash 释放)的 Y 位置与时间的关系图:
蓝线是onPoseAvailable()回调，红线是getPoseAtTime()轮询。这些结果有点奇怪。如果姿势完全不同，我希望轮询值会更平滑，因为它可以使用轮询时间前后样本的贡献进行过滤，而回调值将未过滤或仅使用先前过滤 sample 。但这不是我们所看到的 - 轮询值显得更加嘈杂。
这是我上下移动平板电脑时捕获的类似图表。轮询值仍然有更多的高频，并且两个信号没有特别紧密地跟踪。
最佳答案
感谢 rhashimoto 指出这一点!
编辑
我必须编辑我之前的帖子。我声称在使用 GetPoseAtTime 而不是 OnPoseAvailable 回调的姿势时我有更大的漂移。
恰恰相反。我使用 GetPoseAtTime 获得了更好的结果。
我在椅子上旋转 360° 进行扫描。正如你在图片中看到的那样，我在我的办公 table 前开始并停下来。
扫描周期的开始和结束(单击它以获得更高分辨率)
上面的点云使用姿势 GetPoseAtTime，下面的点云通过 OnPoseAvailable 回调使用姿势。两人同时被抓。 GetPoseAtTime 的漂移很小，但 OnPoseAvailable 回调的漂移非常大。
到目前为止，我发现 GetPoseAtTime 使用姿势图并在检测到闭环时更正姿势 see this article .我测试了结果是否变得更好，如果我立即使用可用的点云访问姿势，或者在我合并所有点云时刚好结束。
事实上，结果要好得多。所以我到目前为止的经验是:
OnPoseAvailabe 回调 < getposeattime="" 立即与可用的点云="">< getposeattime="">
关于java - Project Tango onPoseAvailable() 和 getPoseAtTime() 差异，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/30144196/
对于具有离线功能的智能手机应用程序，我正在为Xml文件创建单向文本同步。我希望我的服务器将增量/差异(例如GNU差异补丁)发送到目标设备。这是计划:Time=0Server:hasversion_1ofXmlfile(~800kiB)Client:hasversion_1ofXmlfile(~800kiB)Time=1Server:hasversion_1andversion_2ofXmlfile(each~800kiB)computesdeltaoftheseversions(=patch)(~10kiB)sendspatchtoClient(~10kiBtransferred)Cl
我真的很习惯使用Ruby编写以下代码:my_hash={}my_hash['test']=1Java中对应的数据结构是什么？ 最佳答案 HashMapmap=newHashMap();map.put("test",1);我假设？ 关于java-等价于Java中的RubyHash，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/22737685/
我正在尝试使用boilerpipe来自JRuby。我看过guide从JRuby调用Java，并成功地将它与另一个Java包一起使用，但无法弄清楚为什么同样的东西不能用于boilerpipe。我正在尝试基本上从JRuby中执行与此Java等效的操作:URLurl=newURL("http://www.example.com/some-location/index.html");Stringtext=ArticleExtractor.INSTANCE.getText(url);在JRuby中试过这个:require'java'url=java.net.URL.new("http://www
我只想对我一直在思考的这个问题有其他意见，例如我有classuser_controller和classuserclassUserattr_accessor:name,:usernameendclassUserController//dosomethingaboutanythingaboutusersend问题是我的User类中是否应该有逻辑user=User.newuser.do_something(user1)oritshouldbeuser_controller=UserController.newuser_controller.do_something(user1,user2)我
什么是ruby的rack或python的Java的wsgi？还有一个路由库。 最佳答案 来自Python标准PEP333:Bycontrast,althoughJavahasjustasmanywebapplicationframeworksavailable,Java's"servlet"APImakesitpossibleforapplicationswrittenwithanyJavawebapplicationframeworktoruninanywebserverthatsupportstheservletAPI.ht
这篇文章是继上一篇文章“Observability：从零开始创建Java微服务并监控它（一）”的续篇。在上一篇文章中，我们讲述了如何创建一个Javaweb应用，并使用Filebeat来收集应用所生成的日志。在今天的文章中，我来详述如何收集应用的指标，使用APM来监控应用并监督web服务的在线情况。源码可以在地址 https://github.com/liu-xiao-guo/java_observability 进行下载。摄入指标指标被视为可以随时更改的时间点值。当前请求的数量可以改变任何毫秒。你可能有1000个请求的峰值，然后一切都回到一个请求。这也意味着这些指标可能不准确，你还想提取最小/
HashMap中为什么引入红黑树，而不是AVL树呢1.概述开始学习这个知识点之前我们需要知道，在JDK1.8以及之前，针对HashMap有什么不同。JDK1.7的时候，HashMap的底层实现是数组+链表JDK1.8的时候，HashMap的底层实现是数组+链表+红黑树我们要思考一个问题，为什么要从链表转为红黑树呢。首先先让我们了解下链表有什么不好？？？2.链表上述的截图其实就是链表的结构，我们来看下链表的增删改查的时间复杂度增：因为链表不是线性结构，所以每次添加的时候，只需要移动一个节点，所以可以理解为复杂度是N(1)删：算法时间复杂度跟增保持一致查：既然是非线性结构，所以查询某一个节点的时候
遍历文件夹我们通常是使用递归进行操作，这种方式比较简单，也比较容易理解。本文为大家介绍另一种不使用递归的方式，由于没有使用递归，只用到了循环和集合，所以效率更高一些！一、使用递归遍历文件夹整体思路1、使用File封装初始目录，2、打印这个目录3、获取这个目录下所有的子文件和子目录的数组。4、遍历这个数组，取出每个File对象4-1、如果File是否是一个文件，打印4-2、否则就是一个目录，递归调用代码实现publicclassSearchFile{publicstaticvoidmain(String[]args){//初始目录Filedir=newFile("d:/Dev");Datebeg
我基本上来自Java背景并且努力理解Ruby中的模运算。(5%3)(-5%3)(5%-3)(-5%-3)Java中的上述操作产生，2个-22个-2但在Ruby中，相同的表达式会产生21个-1-2.Ruby在逻辑上有多擅长这个？模块操作在Ruby中是如何实现的？如果将同一个操作定义为一个web服务，两个服务如何匹配逻辑。 最佳答案 在Java中，模运算的结果与被除数的符号相同。在Ruby中，它与除数的符号相同。remainder()在Ruby中与被除数的符号相同。您可能还想引用modulooperation.
Java的Collections.unmodifiableList和Collections.unmodifiableMap在Ruby标准API中是否有等价物？ 最佳答案 使用freeze应用程序接口(interface):Preventsfurthermodificationstoobj.ARuntimeErrorwillberaisedifmodificationisattempted.Thereisnowaytounfreezeafrozenobject.SeealsoObject#frozen?.Thismethodretur