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java - 无需平面的 ARCore 对象跟踪

coder 2024-03-21 原文

我对这个 ARCore 很陌生，一直在看 SDK 中提供的 HelloAR Java Android Studio 项目。

一切正常并且非常酷，但是，即使没有检测到平面，我也想在触摸屏幕时放置/放下一个对象。让我解释得更好一些......

据我所知，ARCore 会检测水平面，并且只有在这些水平面上我才能放置 3D 对象以进行运动跟踪。

即使没有检测到水平面，是否有任何方法(可能使用 PointCloud 信息)能够将对象放置在场景中？有点像这些例子？ https://experiments.withgoogle.com/ar/flight-paths https://experiments.withgoogle.com/ar/arcore-drawing

我知道他们正在使用 Unity 和 openFrameworks，但可以用 Java 完成吗？

另外，我看过 How to put an object in the air? 和 how to check ray intersection with object in ARCore

但我不认为我理解 Ancor 的概念(我设法将对象放在场景中，但它要么立即消失，要么只是一个对现实世界一无所知的普通 OpenGL 对象。

我想了解的是: - 如何以及是否可以创建自定义/用户定义的平面，即 ARCore 不会自动检测到的平面？ - 如何创建一个不链接到任何平面或链接到某个 PointCloud 点的 Ancor(示例在 PlaneAttachment 类中执行，我认为)？ - 如何绘制对象并将其放置在之前创建的 Ancor 上？

我觉得这个问题太多了，但是查看 API 文档对我一点帮助都没有

谢谢!

编辑:

这是我添加到 HelloArActivity.java 的代码(除//***** 之后和 ... 之前的行外，其他所有内容都与原始文件相同

@Override
public void onDrawFrame(GL10 gl) {
...
        MotionEvent tap = mQueuedSingleTaps.poll();

        // I added this to use screenPointToWorldRay function in the second link I posted... I am probably using this wrong
        float[] worldXY = new float[6];
...
        if (tap != null && frame.getTrackingState() == TrackingState.TRACKING) {

            // ***** I added this to use screenPointToWorldRay function
            worldXY = screenPointToWorldRay(tap.getX(), tap.getY(), frame);
...

        }
...

        // Visualize anchors created by touch.
        float scaleFactor = 1.0f;
        for (PlaneAttachment planeAttachment : mTouches) {
...
        }

        // ***** This places the object momentarily in the scene (it disappears immediately)  
        frame.getPose().compose(Pose.makeTranslation(worldXY[3], worldXY[4], worldXY[5])).toMatrix(mAnchorMatrix, 0);

        // ***** This places the object in the middle of the scene but since it is not attached to anything, there is no tracking, it is always in the middle of the screen (pretty much expected behaviour)
        // frame.getPose().compose(Pose.makeTranslation(0, 0, -1.0f)).toMatrix(mAnchorMatrix, 0);

        // *****I duplicated this code which gets executed ONLY when touching a detected plane/surface.
        mVirtualObject.updateModelMatrix(mAnchorMatrix, scaleFactor);
        mVirtualObjectShadow.updateModelMatrix(mAnchorMatrix, scaleFactor);
        mVirtualObject.draw(viewmtx, projmtx, lightIntensity);
        mVirtualObjectShadow.draw(viewmtx, projmtx, lightIntensity);
...
}

最佳答案

您首先必须通过 Frame.hitTest 执行 HitTest 并遍历 HitResult 对象，直到您命中 Point 类型的 Trackable。然后，您可以通过 HitResult.getHitPose 检索该命中结果的姿势。 ，或将 anchor 附加到该点并通过 ArAnchor.getPose 从中获取姿势(最佳方法)。

但是，如果您想从使用 ArPointCloud.getPoints 检索到的仲裁点自己执行此操作，这将需要更多的工作。在这种方法中，问题有效地简化为“我怎样才能从一个点导出位姿/坐标基础？”。

从平面上工作时，推导姿势相对容易，因为您可以使用平面法线作为模型的向上 (y) vector ，并且可以选择 x 和 y vector 来配置您希望模型“面对”的位置“关于那架飞机。 (其中每个 vector 垂直于其他 vector )

当尝试从一个点推导出基时，您必须选择所有三个相对于您拥有的原点的 vector (x、y 和 z)。您可以使用 ArCamera.getViewMatrix 通过相机 View 矩阵(假设您希望模型的顶部面向屏幕顶部)转换 vector (0,1,0) 来导出向上 vector 。 .然后你可以选择 x 和 z vector 作为任何两个相互垂直的 vector ，将模型定向到你想要的方向。

关于java - 无需平面的 ARCore 对象跟踪，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/46567257/

ARCorejavanoreferrernoopenernofollow

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