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ubuntu20.04 noetic
速腾Robosense 16线
宏基暗影骑士笔记本
1）激光雷达网口–电脑网口
2）激光雷达电源–24V
参考博客：Robosense激光雷达Linux配置
直接录制点云数据包比较大，通常采用packet数据包录制。
每个packet通常包含每个点的时间戳、强度、角度、距离等信息，这些信息被打包在packet的头部和尾部，以便被接收方解析
1）send_packet_ros = false,只有/rslidar_points话题
send_packet_ros = ture, 新增/rslidar_packets话题
rosbag record /rslidar_packets -O bag
/rslidar_packets 表示话题名
-O 后面是bag包名
由于rslidar_packets录制的数据是一帧帧的，可视化不了
录制/rslidar_points话题并可视化来检验是否可以成功录制
rosbag record /rslidar_points -O rslidar_points
# 查看录制的rosbag信息
rosbag info rslidar_points.bag
参考博客：Robosense激光雷达Linux配置
/home/duduzai/robosense_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
记录保存配置文件路径：
file–save cofig as
利用配置文件进行可视化:
1）打开rviz
rviz
2）导入配置文件 file–open cofig
3）播放rosbag
rosbag play rslidar_points.bag
相信很多人在录制视频的时候都会遇到各种各样的问题，比如录制的视频没有声音。屏幕录制为什么没声音？今天小编就和大家分享一下如何录制音画同步视频的具体操作方法。如果你有录制的视频没有声音，你可以试试这个方法。 一、检查是否打开电脑系统声音相信很多小伙伴在录制视频后会发现录制的视频没有声音，屏幕录制为什么没声音？如果当时没有打开音频录制，则录制好的视频是没有声音的。因此，建议在录制前进行检查。屏幕上没有声音，很可能是因为你的电脑系统的声音被禁止了。您只需打开电脑系统的声音，即可录制音频和图画同步视频。操作方法：步骤1：点击电脑屏幕右下侧的“小喇叭”图案，在上方的选项中，选择“声音”。 步骤2：在“声
我想对服务器目录中的所有文件运行Paperclip。基本上，我想允许用户将一些文件通过FTP传输到我的网络服务器，然后我可以手动运行rake任务让Paperclip处理所有文件(调整图像大小、更新数据库等)。我该怎么做？ 最佳答案 我不确定我是否理解您的问题-您是在询问远程运行rake任务还是如何导入图像？在后一种情况下有一个答案。首先你需要一些模型来保存图像和一些其他数据，像这样:classPicture{:thumb=>"100x100>",:big=>"500x500>"}end您可以在lib/tasks文件夹中创建简单的ra
相机内参标定，相机和激光雷达联合标定一、相机标定原理1.1成像过程1.2标定详解二、相机和激光雷达联合标定2.1标定方法汇总2.2Autoware的安装与运行2.2.1安装方式2.2.2安装Autoware的依赖(Ubuntu16.04/kinetic)2.2.3编译Autoware1.创造工作空间2.下载Autoware源码3.其他依赖4.编译5.效果2.3Autoware标定激光雷达和相机的外参过程一、相机标定原理1.1成像过程现实物体在相机中的成像过程离不开世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系，只有理解了这些才能对获取的图像进行准确的分析。成像过程：四个坐标系如下图所示：世界
我最近一直在研究ruby，我决定开始一个简单的项目来编写一个ruby脚本，将线路输入声音记录到.wav文件中。我发现ruby不能很好地访问硬件设备(它可能不应该)，但是PortAudio可以，而且我发现了一个很棒的PA包装器here(它不是gem，我认为是因为它使用ruby的ffi附加到PortAudio，而且PA库可能在很多地方)。我一直在摸索PortAudio的文档和示例以了解PA的工作原理。我已经很多年没有写过或读过C了。我在创建过程中应该将哪些参数传递给流以及在创建过程中传递给缓冲区时遇到了困难。例如，frame到底是什么，它与channel和samplerat
我有一个非常简单的模块，我正在使用VCRgem对Ruby进行测试。我已经根据文档配置了VCR，但似乎无法在cassette目录中获取要录制的磁带。为了以防万一，我什至将cassette目录的权限更改为777。真正奇怪的是，我已经完全删除了cassette目录，运行specs，然后创建了一个新的cassette目录。我正在使用Typhoeus0.4.2和Hydra。我目前无法升级Typhoeus。相关代码:require'rspec'require'vcr'require_relativeFile.join("..","crawl_handler")VCR.configuredo|c|c
简介安卓api提供了Camera类控制相机捕获图像，在api21以后，安卓也提供了Camera2，Camera变得过时了，但为了兼容性，这里还是使用Camera。对于录制视频，可以使用MediaRecorder，这个可看安卓官方api文档使用使用Camera进行拍照摄像前，你得先申请权限：接着，是相机预览流程：Camera.open(int)获取Camera实例setParameters设置相机参数setDisplayOrientation设置正确预览方向关联SurfaceView，用于展示预览画面startPreview开始预览，stopPreview停止预览release释放相机资源录像流
关闭。这个问题不符合StackOverflowguidelines.它目前不接受答案。我们不允许提问寻求书籍、工具、软件库等的推荐。您可以编辑问题，以便用事实和引用来回答。关闭6年前。Improvethisquestion我正在尝试编写一个网络应用程序来记录WAV文件(例如:来自用户的麦克风)。我知道单独使用Javascript无法做到这一点，但我对用最少的专有方法来增强我的Javascript很感兴趣。我的目标浏览器是适用于PC和Mac的Firefox(因此没有ActiveX)。我知道它可以用Flash完成(但不能作为WAV格式的文件)。我收集它可以用Java完成(但不是没有代码签名
昨天分享李跳跳时，让我想起了另一个脚本工具TinyTask，这款软件可以说是曾经拯救了我，帮我自动完成了数以月计，本来应该是手动操作的工作！如果你是大学生、打工人、或者是挂机游戏玩家，我都强烈要求你看完本篇文章，看完绝对会谢我。接着聊…那会我刚入职一家专接本培训公司做平台运营，当时正好赶上公司要更换线上平台，①上千堂课需要从原平台下载，②下载后做备注存入硬盘，③然后上传到新平台…这类平台为了留住客户自然是不支持批量下载的，所以每个课程都需要单独下载，新平台上传可以批量，但也只支持批量五个。又因为赶上了寒假，寒假班开课，一万多学生，④几百个直播间都得在短时间内创建完成，最后还得把⑤所有寒假专业课
我正在尝试在谷歌地图上实现循环雷达动画。本站:http://mesonet.agron.iastate.edu/ogc/提供从当前时间到60分钟前的雷达图像。目前，我正在加载这些图像并使用计时器将每个图像添加/删除到map。这在技术上可行，但结果非常不稳定。有一段时间map上没有可见的雷达图像。降低超时时间只会使效果变差，因为雷达图像在被移除之前没有足够的时间加载。有没有什么技巧可以让动画变得平滑？还是我做错了？代码varmap;varimageArray=[];functioninitialize(){varmapOptions={zoom:5,center:newgoogle.ma
之前本人写过ffmpeg录制系统声音的博客，但是用到的设备名称叫做virtual-audio-capturer，需要实现安装一个软件，ffmpeg才能找到这个设备，很不方便；今天用windowsapi采集声卡声音，进行声卡数据抓取，然后放入ffmpeg进行编码。关于声卡的数据采集api，可以参看下面博客：声卡数据采集本人从声卡中获取到的格式是：采样率：48000采样位数：32通道数：双通道最终编码时，编码后的的格式为AV_SAMPLE_FMT_FLTP(平面格式)，代码如下：av_opt_set_channel_layout(m_pAudioConvertCtx,"in_channel_lay