目录摘要1第一章四自由度的连杆型码垛机器人设计任务书11.1毕业设计目的11.2本课题的内容和要求2第二章抓取机构设计42.1手部设计计算42.2腕部设计计算72.3臂伸缩机构设计8第三章液压系统原理设计及草图113.1手部抓取缸113.2腕部摆动液压回路123.3小臂伸缩缸液压回路133.4总体系统图14第四章机身机座的结构设计154.1电机的选择164.2减速器的选择174.3螺柱的设计与校核17第五章四自由度的连杆型码垛机器人的定位与平稳性195.1常用的定位方式195.2影响平稳性和定位精度的因素195.3四自由度的连杆型码垛机器人运动的缓冲装置20第六章四自由度的连杆型码垛机器人的控