引言：为了提高无人机室内定位的稳定性和多种定位方案，S系列无人机推出了基于三维雷达激光点云数据的定位方案。该方案的提出是为了改善视觉定位容易受到光照等影响导致的位置漂移。简介定位采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度等信息。该算法主要依赖CPU的运算速度，因此需要选择合适的主控进行开发即可。硬件：宇树雷达4DLiDARL1PM，ROS主控Jetsonorinnano8G环境：ubuntu20.04，ros-noetic步骤一：启动fast-lio定位算法roslaunchfast_liomapping_velodyne.launch等待出现如下界面，表明启动