最近在学四旋翼飞行器，所以开始学这些，看了好多文章终于算是通透了一点，感觉不写下来之后就忘了，大多是个人理解，有错误欢迎指出。本文不推导公式，姿态矩阵等，只讲用公式，推导过程见秦永元《惯性导航（第三版）》，这本书对捷联式惯导系统的讲解很清楚。1.轴角与四元数1.1轴角表示刚体旋转先不引入xzy直角坐标系，轴角顾名思义就是绕一个单位轴旋转一个角度，以此表示机体旋转，即用一个单位向量和一个角度表示刚体旋转。表示刚体旋转：设空间中有一刚体，刚体原始状态记为A，将其绕已知单位向量u旋转指定ɵ角后得到确定位置刚体，旋转后记为A’。1.2四元数暂且对四元数有个初步了解就行。1.2.1四元数定义四元数即为四

数据结构之所以重要是因为它处于算法中的基础地位，与解决实际问题关系密切；而之所以不重要是因为课本上能学到的所有实现都已经有人造过轮子了，甚至已经作为很多语言的标准API存在了。换句话来说，在以后的编码生涯中，你很有可能天天用排序却从来没有写过排序算法，天天用链表却不需要写链表的实现，因为已经有无数前人帮你铺平这些路了。虽然一个只会调API的攻城狮是一定不合格的，一个不会调API的攻城狮同样也不合格。在没有特殊需要的前提下，攻城狮重复造轮子是对工时的浪费。你一定会实现哈希表，但是用的时候只需要importjava.util.HashMap;就可以了。数据结构的知识告诉你它的查找近乎O(1)复杂度