设计切换函数/滑模面S（x）线性：滑模面参数确定方法：Hurwitz保证多项式为Hurwitz，即特征值在左半平面。主要适用于速度和精度要求都不高的非线性系统非线性《滑模变结构控制理论研究综述》终端滑模控制：在有限时间内到达平衡点，引入非线性部分，改善收敛速度积分滑模控制：增加状态变量的积分项，可以削弱抖振、减小误差，但当初始状态过大会引起超调或饱和分段线性滑模控制：分成多段线性滑模面时变滑模面：时变滑模面可随系统的状态或时间改变而改变，使系统始终运行在滑模状态求控制律u设计趋近律，将其与方程联立求得控制律利用Lyapunov判据，利用,反推出满足条件的控制律在实际控制器设计总，为了保证稳定性
目录前言1.Terminal滑模控制1.1传统Terminal滑模1.2非奇异Terminal滑模1.3非奇异快速Terminal滑模2.传统Terminal滑模 2.1控制器设计3.非奇异终端滑模控制3.1控制器设计 3.仿真分析3.1被控对象3.2S函数编写被控对象3.3模型 3.4仿真结果分析3.4.1快速终端滑模控制 3.4.2非奇异终端滑模控制3.5有限时间稳定分析3.5.1切换面s稳定时间分析3.5.2程序3.5.3输出结果3.5.4状态变量x稳定时间分析3.5.5程序3.5.6输出结果3.6关于相轨迹绘制4结论5.补充前言上篇文章提到了Terminal终端滑模控制：VSC/SMC
一、引言之前介绍了四旋翼建模与pid双环控制器设计，本次打算分享一下四旋翼滑模控制器的设计，参考文献【1】（JiangXY,SuCL,XuYP,etal.AnadaptivebacksteppingslidingmodemethodforflightattitudeofquadrotorUAVs[J].JournalofCentralSouthUniversity,2018,25(3):616-631…）二、模型搭建四旋翼的模型在我之前的博客（四旋翼无人机Matlab建模）已经介绍过，这里不再赘述，四旋翼的模型如下：{x¨=u1m(sψsϕ+cψcϕsθ)+d1y¨=u1m(sψsθcϕ−cψ
滑模控制理论(SlidingModeControl,SMC)滑膜控制理论是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，其核心为李雅普诺夫函数，滑膜控制的核心是建立一个滑模面，将被控系统拉倒滑模面上来，使系统沿着滑模面运动，滑膜控制的优势在于无视外部扰动和不确定性参数，采取一种比较暴力的方式来达到控制目的，但是这种暴力也带来了一些问题，就是正负信号的高频切换，一般的硬件是无法进行信号的高频切换的，所以需要一些其他的方式避免这个问题，还有就是型号的高频切换会导致输出的信号出现震荡，导致系统在所选取的滑模面之间来回震荡，这种震荡是无法消除的，这也是滑膜控制的一个问题。优点滑动模态可以设计对扰动不敏感缺点
滑模控制理论(SlidingModeControl,SMC)滑膜控制理论是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，其核心为李雅普诺夫函数，滑膜控制的核心是建立一个滑模面，将被控系统拉倒滑模面上来，使系统沿着滑模面运动，滑膜控制的优势在于无视外部扰动和不确定性参数，采取一种比较暴力的方式来达到控制目的，但是这种暴力也带来了一些问题，就是正负信号的高频切换，一般的硬件是无法进行信号的高频切换的，所以需要一些其他的方式避免这个问题，还有就是型号的高频切换会导致输出的信号出现震荡，导致系统在所选取的滑模面之间来回震荡，这种震荡是无法消除的，这也是滑膜控制的一个问题。优点滑动模态可以设计对扰动不敏感缺点
0.简介最近作者受到邀请，让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识，所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来，来总结出一套比较基础，且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下王崇卫同学的笔记。对应的视频连接在下面：【Advanced控制理论】171.滑模控制目的对于滑模控制而言，我觉得我们先要明白其目的再来学习。一开始我们对滑动控制的定义是：滑动模式是先使用受控系统产生两个以上的子系统，然后再刻意加入一些切换条件产生滑动模式，以达成控制目标的一种技术。滑模控制（slidingmodecontrol,SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特
0.简介最近作者受到邀请，让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识，所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来，来总结出一套比较基础，且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下王崇卫同学的笔记。对应的视频连接在下面：【Advanced控制理论】171.滑模控制目的对于滑模控制而言，我觉得我们先要明白其目的再来学习。一开始我们对滑动控制的定义是：滑动模式是先使用受控系统产生两个以上的子系统，然后再刻意加入一些切换条件产生滑动模式，以达成控制目标的一种技术。滑模控制（slidingmodecontrol,SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特
