系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、相关函数——LQG/LQR和极点配置算法1.1LQR——lqr函数1.1.1函数用法1.1.2举例1.1.2.1倒摆模型的LQR控制1.2LQG——lqg()函数1.2.1函数用法1.2.2举例1.3极点配置——place()函数1.3.1函数用法1.3.2示例1.3.2.1二阶系统的极点配置设计1.3.2.2极点配置观测器设计前言状态空间控制设计方法，如LQG/LQR和极点配置算法，适用于MIMO设计。一、相关函数——LQG/LQR和极点配置算法1.1LQR——lqr函数1.1.1函数用法[K,S,P]=lqr(sys,Q,R,N)[K,S,P]=lq

【零】  我始终认为，开始学习一门课程之前，首先要知道这门课程的实际用处或者为什么有这门课程，如果不了解这些，在学习的过程中往往会存在诸多疑问，也很难对这门课程产生兴趣，这也是我们推崇在实践中学习的原因。对于自动控制原理这门课程同样如此。  言归正传，对于自动控制系统的作用，我们以一个常见的例子“加热水”进行解释，如图1所示。图1水温调节系统假设我们需要通过调节阀门（控制器输出）控制水管流出的水达到适合洗澡的温度（设定值），如果无法得知当前水温，想要达到目标，就需要通过复杂的数学分析建立完整的数学模型，从而计算得到阀门的开度，这就是一个开环系统。不难发现，开环系统对于构建的系统数学模型精度有较

文章目录一、创建北极点图层二、创建北极点三、不同投影系下北极点的位置一、创建北极点图层选择一个数据库，在上面右键→新建→要素类。输入名称：北极点。空间参考：WGS1984点击创建。二、创建北极点在编辑选项卡下，点击【创建】。在创建要素窗口中，点击北极点。

matlab函数能控性矩阵ctrb、能控标准型canon、零极点配置place第一章，线性定常系统ss如果已知线性定常系统的ABCD四个矩阵，可以得到状态空间系统其他更具体的用法请直接看帮助文档。用法：ss(A,B,C,D)假如可以输入A=[-1.5,-2;1,0];B=[0.5;0];C=[0,1];D=0;sys=ss(A,B,C,D)最后得到ctrb和rank判断系统是否能控，可以用能控性矩阵是否奇异进行判断。ctrb函数用来生成能控性矩阵，rank用来判断矩阵的秩对于线性定常系统x˙=Ax+Bu\dot{x}=Ax+Bux˙=Ax+Bu如果能控性矩阵CO=[B  AB  A2B  ⋯ 

一、说明        Poleandpolar对于几何学，是普遍的概念。可能高中就学过，问题是在双曲几何又用到这个概念，因此，这里再次强调理解这个概念 。为后边学习双曲几何扫清障碍。二、基本概念        在几何学中，极点和极线分别是相对于给定圆锥截面具有唯一倒数关系的点和线。        给定圆中的极点往复运动是将平面中的每个点转换为它的极线，并将平面中的每条线转换为它的极点。总之，极点和极线是一对二元关系。总是伴随出现的。2.1极点的定义        不在二次曲线上的一点P作直线l交二次曲线于M、N两点，则在L上有且只有一点Q，使得(PQ，MN)=-1（即P、Q、M、N构成一调和