文章目录1.PID原理1.1PID三个参数简单理解1.2PID1.3PIPDPID适用系统2.串级PID原理3.PID代码3.1单级PID3.1.1初始化PID结构体3.1.2单级PID计算3.1.3PID初始化3.1.4清空PID3.2串级PID3.2.1初始化串级PID结构体3.2.2串级PID计算4.PID的使用4.1定义PID结构体并初始化4.2定义电机速度函数4.3在检测霍尔码盘时发送速度给电机4.4实验效果1.PID原理PID是什么，P，I，D的分别功能你和PID调参大神之间，就差这篇文章！1.1PID三个参数简单理解P（比例）：简单来说，P就是凉了加热水，热了加凉水。比目标值小，

一、复制单级文件夹需求：将"E:\Demo"文件夹复制到F盘下分析：1、创建数据源目录File,路径为"E:\Demo"2、获取数据源目录File对象的名称也就是文件夹的名称3、创建目的地目录File对象，路径名是要复制到的盘F：+将要复制到的文件名称（这里与原文件保持一致）4、判断目的地目录对应的File是否存在，不存在就直接创建5、获取数据源目录下的所有文件的File数组6、遍历数组，得到每一个File对象，就是数据源文件7、获取数据源文件File对象的名称8、创建目的地文件File对象，路径名是目的地目录+名称9、复制文件，由于文件类型不确定，采用字节流复制文件/**1、创建数据目录Fi

一、复制单级文件夹需求：将"E:\Demo"文件夹复制到F盘下分析：1、创建数据源目录File,路径为"E:\Demo"2、获取数据源目录File对象的名称也就是文件夹的名称3、创建目的地目录File对象，路径名是要复制到的盘F：+将要复制到的文件名称（这里与原文件保持一致）4、判断目的地目录对应的File是否存在，不存在就直接创建5、获取数据源目录下的所有文件的File数组6、遍历数组，得到每一个File对象，就是数据源文件7、获取数据源文件File对象的名称8、创建目的地文件File对象，路径名是目的地目录+名称9、复制文件，由于文件类型不确定，采用字节流复制文件/**1、创建数据目录Fi