1前言 刚体（Rigidbody）是运动学（Kinematic）中的一个概念，指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。在Unity3D中，刚体组件赋予了游戏对象一些运动学上的属性，主要包括Mass（质量）、Drag（阻力）、AngularDrag（角阻力）、UseGravity（是否使用重力）、IsKinematic（是否受物理影响）、CollisionDetection（碰撞检测）、Velocity（速度）、Force（受力）、ExplosionForce（爆炸力）。没有刚体（RigidBody）组件，游戏对象之间可以相互穿透，不会产生碰撞。
本讲目标●理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。●学握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。旋转矩阵、变换矩阵向量外积向量外积（又称叉积或向量积）是一种重要的向量运算，它表示两个向量所形成的平行四边形的面积。在几何学中，向量外积的大小是表示两个向量所形成的平行四边形的面积。axb几何意义：a转到b右手坐标系的方向axb大小：就是两个向量所围成的平行四边形的面积。xw世界坐标，xc表示camera相机坐标好处：将旋转和平移的动作放在一个矩阵中，这样每次变换就可以先进行旋转和平移动作的全部叠加，变换矩阵。TWR表示机器人坐标在世界坐标下的位姿,TRW表示世界坐标在机器
本讲目标●理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。●学握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。旋转矩阵、变换矩阵向量外积向量外积（又称叉积或向量积）是一种重要的向量运算，它表示两个向量所形成的平行四边形的面积。在几何学中，向量外积的大小是表示两个向量所形成的平行四边形的面积。axb几何意义：a转到b右手坐标系的方向axb大小：就是两个向量所围成的平行四边形的面积。xw世界坐标，xc表示camera相机坐标好处：将旋转和平移的动作放在一个矩阵中，这样每次变换就可以先进行旋转和平移动作的全部叠加，变换矩阵。TWR表示机器人坐标在世界坐标下的位姿,TRW表示世界坐标在机器
一、刚体组件简介1、刚体简介刚体：Rigidbody,属于物理类组件作用：添加了刚体组件的游戏物体，可以在物体系统的控制下来运动，刚体可接受外力和扭矩力用来保证游戏对象像在真实世界中那样进行运动。任何游戏对象只有添加了刚体组件才能受到重力的影响，通过脚本为游戏对象添加的作用力以及通过NVIDIA物体引擎与其他的游戏对象发生互动的运算都需要游戏对象添加了刚体组件。没有刚体（RigidBody）组件，游戏对象之间可以相互穿透，不会产生碰撞。2、给物体添加刚体组件选中游戏物体-->菜单Component-->Physics-->Rigidbody二、刚体组件属性Mass:质量定义：该项用于设置游戏对
一、刚体组件简介1、刚体简介刚体：Rigidbody,属于物理类组件作用：添加了刚体组件的游戏物体，可以在物体系统的控制下来运动，刚体可接受外力和扭矩力用来保证游戏对象像在真实世界中那样进行运动。任何游戏对象只有添加了刚体组件才能受到重力的影响，通过脚本为游戏对象添加的作用力以及通过NVIDIA物体引擎与其他的游戏对象发生互动的运算都需要游戏对象添加了刚体组件。没有刚体（RigidBody）组件，游戏对象之间可以相互穿透，不会产生碰撞。2、给物体添加刚体组件选中游戏物体-->菜单Component-->Physics-->Rigidbody二、刚体组件属性Mass:质量定义：该项用于设置游戏对
上一讲中介绍了单个block或者两个block的弹簧系统在受力情况下的运动过程，其中介绍了三种数值积分的方法：显式欧拉隐式欧拉辛欧拉不过前面的内容中物理系统的自由度较少，在实际情况中我们遇到的情况比这个复杂的多，因此今天这里来介绍刚体在受力情况下的运动过程，刚体指的是在任何受力情况下都不会发生形变的物体，这是一种理想情况，实际情况中并不存在刚体这种物体。不过这里值得一提的是，将物体看成刚体的假设实际上也会引入新的问题，我们后面会看到，刚体的计算复杂度比软体更高，这也是为什么现有的刚体模拟中，没有哪种方法是真正完全准确的原因。另外，作为一般性，我们会发现，有时候我们在解决问题中的假设，试图将问题
上一讲中介绍了单个block或者两个block的弹簧系统在受力情况下的运动过程，其中介绍了三种数值积分的方法：显式欧拉隐式欧拉辛欧拉不过前面的内容中物理系统的自由度较少，在实际情况中我们遇到的情况比这个复杂的多，因此今天这里来介绍刚体在受力情况下的运动过程，刚体指的是在任何受力情况下都不会发生形变的物体，这是一种理想情况，实际情况中并不存在刚体这种物体。不过这里值得一提的是，将物体看成刚体的假设实际上也会引入新的问题，我们后面会看到，刚体的计算复杂度比软体更高，这也是为什么现有的刚体模拟中，没有哪种方法是真正完全准确的原因。另外，作为一般性，我们会发现，有时候我们在解决问题中的假设，试图将问题
用unity实现在线课程GAMES103-基于物理的计算机动画入门-王华民的作业1链接：课程主页https://games-cn.org/games103/作业内容： AngryBunny:使兔子模型带有刚体动画效果参考链接： games103,作业1（逻辑梳理）_Elsa的迷弟的博客-CSDN博客Tips:文章最下方附有全部源码目录一，程序演示二，公式推导1.定义动画中下一时刻的v与w 2.计算冲量j三，代码实现一，程序演示 键盘操作：点击“L”：发射兔子。点击“R”：重置兔子。二，公式推导 使用冲量法(Impulse)实现物体的刚体碰撞动画：物体的动画与两个参数，位置Position与旋
用unity实现在线课程GAMES103-基于物理的计算机动画入门-王华民的作业1链接：课程主页https://games-cn.org/games103/作业内容： AngryBunny:使兔子模型带有刚体动画效果参考链接： games103,作业1（逻辑梳理）_Elsa的迷弟的博客-CSDN博客Tips:文章最下方附有全部源码目录一，程序演示二，公式推导1.定义动画中下一时刻的v与w 2.计算冲量j三，代码实现一，程序演示 键盘操作：点击“L”：发射兔子。点击“R”：重置兔子。二，公式推导 使用冲量法(Impulse)实现物体的刚体碰撞动画：物体的动画与两个参数，位置Position与旋
技术背景在前面的这一篇博客中，比较全面的介绍了组成蛋白质的各种氨基酸的三维结构。由于每个氨基酸大小不一，在传统的蛋白质折叠预测的方案中，一般会考虑全原子方案或者是粗粒化方案。对于全原子方案而言，即时去除了氢原子，也包含了极大的原子数，对于计算量来说是一个非常大的考验。而将一个氨基酸近似为一个点的方案，因为往往忽略了太多的信息，比如氨基酸之间的二面角等，因此无法达到很好的预测效果。在AlphaFold中，将每一个氨基酸在主链上的位置，用一个三角形刚体来表示。这个三角形的三个顶点分别是C原子、N原子和\(\alpha\)位的C原子。由于一个三角形就可以确定一个平面，因此每一个氨基酸可以通过一个三角
