1.车辆二自由度模型1.1车辆二自由度模型示意图及释义二自由度模型示意图（出自车辆工程专业本科教材《汽车理论》）如下：符号释义如下：1.2假设条件忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，绕z轴的位移、绕y轴的俯仰角和绕x轴的侧倾角均为零，且Fzr=Fzl；汽车前进速度不变；假定汽车ay≤0.4g，轮胎侧偏特性处于线性范围内；不计地面切向力、外倾侧向力、回正力矩、垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚度的影响。在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮汽车模型。2.航向角、质心侧偏角与横摆角三种角度的示意图如下2.1航向角  航向一般指物体的运

我知道如何找到手机当前所在位置的真实航向/磁航向，但是否有可能找到远程位置的磁偏差/磁偏角？我想做的是能够在map上的一个地方放置一个图钉，然后找到真实的方位角和从该点开始有磁差的方位角。谢谢! 最佳答案 计算这个的代码必须已经存在于某处的框架中，因为它在位置服务可用时由CLHeading使用。如果有人能找到该代码或拥有用于世界磁模型的ObjectiveC，将不胜感激。更新:我发现了一个很棒的开源iOS包装器!谢谢克鲁克内克!https://github.com/stephent/ObjectiveWMM作为git子模块的简单安装r