我正在尝试实现一项功能，该功能可以使用Eigen将欧拉角转换为四元数并返回“YXZ”约定。稍后这应该用于让用户给你欧拉角并作为四元数旋转并为用户转换回。事实上，我的数学很差，但我尽力了。我不知道这个矩阵是否正确或任何东西。代码有效，但我想我的结果很糟糕。知道我在哪里走错了吗？这是我的Quat.cpp的样子:#include"Quat.h"#include#include#include#includeusingnamespaceEigen;Vector3fQuat::MyRotation(constVector3fYPR){Matrix3fmatYaw(3,3),matRoll(3,3