文章目录NavMeshAgent导航网格代理属性OffMeshLink网格外链接属性链接是否成功静态障碍物和动态障碍物静态障碍物动态障碍物NavMeshObstacle导航网格障碍物属性障碍和雕刻障碍雕刻NavMeshAgent导航网格代理NavMeshAgent通常放在角色身上,用于实现角色的导航移动。关于NavMeshAgent的基本使用,可以参考上一篇文章:【Unity】Unity寻路系统讲解及Navigation实际应用属性AgentType:导航类型,默认为Humanoid人类。也可以选择OpenAgentSetting进入代理设置页面,添加自己想要的代理类型。可以设置代理名称、半径
Continuouscurvatureplanningwithobstacleavoidancecapabilitiesinurbanscenarios参考资料来源:《Continuouscurvatureplanningwithobstacleavoidancecapabilitiesinurbanscenarios》一文注:本文章依旧采用按照论文原文顺序进行介绍,大家在读这篇paper的时候请学习一下bezier曲线相关理论A.Intelligentintersectionhandling核心思想:通过改变控制点的位置,可以生成多条不同的bezier曲线,最后根据一些准则选择出最好的bez
1.HowObstacleAvoidanceworks1.1处罚条款避障是作为整体轨迹优化的一部分来实现的。显然,优化涉及到找到指定成本函数(目标函数)的最小成本解(轨迹)。简单地说:如果一个计划的(未来)姿势违反了与障碍物的期望分离,那么成本函数的成本必须增加。理想情况下,在这些情况下,成本函数值必须是无穷大的,否则优化器可能会更好地完全拒绝这些区域。然而,这将需要优化器处理硬约束(即求解非线性程序)。teb_local_planner放弃了考虑硬约束的能力,以便更好地考虑效率。将硬约束转化为软约束,从而得到具有有限代价的二次罚项。上图显示了一个示例处罚条款(针对避障)。到障碍物的允许最小欧