文章目录1.十四讲中的去畸变公式2.OpenCV中的去畸变公式3.4个参数和8个参数之间的区别4.initUndistortRectifyMap()函数源码最近在使用OpenCV对鱼眼相机图像去畸变时发现一个问题，基于针孔模型去畸变时所使用的参数和之前十四讲以及视觉SLAM中的畸变系数有一点不一样。1.十四讲中的去畸变公式首先是十四讲或者视觉SLAM中的方法，针孔模型的畸变系数为[k1,k2,p1,p2],使用以下去畸变公式计算：2.OpenCV中的去畸变公式在OpenCV中可以通过initUndistortRectifyMap()函数获得原始图像和矫正图像之间的映射表，然后remap()函数

我目前正在为一对立体相机编写openCV程序。完成相机校准和立体校准。下一步是从我获得的2张图像中找到特征在空间中的位置。这就是为什么我必须对图像进行立体校正并在之后进行计算的原因。我在initUndistortRectifyMap中遇到的问题如下:-如果我将stereoRectify()计算的R1或R2传递给initUndistortRectifyMap()，我在重新映射后得到黑色图像。-如果我将r(一个空矩阵)传递给initUndistortRectifyMap()，我会在重新映射后得到未校正的图像。我得到的图像虽然有点失真。我需要将R1和R2传递给initUndistortRec