提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档GRBL源码中步进电机的算法学习笔记（STM32）前言GRBL源码中算法部分的学习是我在公司研发激光切割机（三轴）期间研究的一套关于步进电机驱动控制的常见算法，以下内容都以激光切割机来举例，话不多说直接上干货。（以下内容皆为个人理解，如有错误可以在评论区揪出，希望大家一同讨论，共同进步）一、简看GRBL的工作流程对于一台激光切割机来说，当你想要雕刻一个圆第一步：（将指令或图片G代码通过串口发送给MCU）首先从上位机LaserGRBL/lightburn软件解析想要雕刻的圆，然后上位机将解析后的数据通过串口发送给MCU，MCU判断串

结构体说明GRBL里面的速度规划是带运动段前瞻的，所以有规划运动段数据和微小运动段的区分这里的“规划运动段”对应的数据结构是plan_block_t，前瞻和加减速会使用到，也就是通过解析G代码后出来的直接直线数据或是圆弧插补出来的拟合直线数据“微小运动段”对应的数据结构是segment_t，加减速的终端数据持有者，也就是plan_block_t数据经过了加减速后的计算数据plan_block_t的数据还有一个临时的数据缓冲区，st_block_buffer，作用如上所述，其中存储的是脉冲发生ISR里面需要用到的数据stepper.c里面有个静态变量staticst_prep_tprep，这个变

GRBL参数配置最近在学习GRBL，记录一下学习的过程GRBL1.1hGRBL1.1hGRBL1.1h配置参数$输入$并按回车键让Grbl打印出帮助信息。输出：[HLP:$$$#$G$I$N$x=val$Nx=line$J=line$SLP$C$X$H~!?ctrl-x]ok$$查看Grbl的设置参数。输出：Grbl1.1h命令输出Grbl1.1h命令输出Grbl1.1h命令输出Grbl1.1h命令输出在$$命令输出结果中，对于初次配置有几个参数是需要根据实际情况，对其进行修改的，比如$3,可以通过修改它实现电机方向的反转。$3步进电机驱动方向位掩码$3命令,可以修改它实现电机方向的反转。要配

读书的时候受导师和专业的影响吧，对机床挺感兴趣的。今天开始，就聊一下国外的开源数控项目grbl。早在16年的时候就有听说过gbl，无奈当时自己嵌入式水平太差，没能玩得转，后来就不了了之了。2021年，自己重新阅读了一番grbl源码，进行了仔细研究，也作了些笔记。我打算在博客上把自己的内容重新整理一下，分享给大家。说的不对地方，大家请指正。我建了一个qq群（966403026），有兴趣的话可以进群讨论。我研究的grbl版本为0.8和1.1f，两个版本的架构并没有发生变化，只是新版本支持了jog运动、探针等新功能。推荐大家从0.8版本开始看，有了一个大致框架后，再看1.1版本的。因为新版本的grb