一、概述本工程利用QtQuick3D做上位机，基于CodeSys的控制器，使用Robotics的库，进行6轴垂直机械手仿真和控制。二、程序2.1QtQuick程序2.1.1程序组织2.1.2代码2.1.2.1pro文件QT+=quickquick3dnetworkCONFIG+=qmltypesQML_IMPORT_NAME=RobotArmQML_IMPORT_MAJOR_VERSION=1SOURCES+=\armgeometry.cpp\main.cpp\plccomm.cppresources.files=main.qml\Toggle.ui.qmlresources.prefix=/

这是一篇关于CODESYS开发环境的小白教程，没有任何多余的步骤和解释，会玩的看到这里可以闪了😊。说实话，任何一个开发环境都是很复杂的，其实没有什么特别简单的学习方法。我能想到的最简单的方法就是忽略那些复杂的选项和内容，直接上手玩，边用边学。很多人学着学着就放弃了，主要原因是所有的教程都是一个一个的解释这个选项是什么意思，那个功能是干嘛的，总体看下来感觉就是给熟手用的。因为小白基本上啥也不知道又分不清重点，解释了也是一脸懵……实际上，这个开发环境想要精通需要很多花很多时间，但是要快速上手还是可以很简单的，你只要掌握了最关键的内容即可，其它的可以在实践中一步一步学习。新手学习最快的方式就是找一个

目录一、概述二、程序的架构 3.1截图 3.2架构介绍 3.3代码的展示         3.3.1机械手正解         3.3.2机械手逆解     3.3.3主程序     3.3.4运动主程序         3.3.4.1直线子运动程序     3.3.4.2阿基米德旋线+球面子运动程序三、总结一、概述         一直想学习6轴机械手的运动学，一直没有空闲。趁着12月疫情，闭门研究6轴机械手的运动并且用codesys简单实现。    机械手的控制我自己的理解是，机械手末端的位置和方向->逆解出对应各关节的角度->控制关节旋转至目标角度。机械手的执行的运动品质，就转变为机械手

目录一、概述二、程序的架构 3.1截图 3.2架构介绍 3.3代码的展示         3.3.1机械手正解         3.3.2机械手逆解     3.3.3主程序     3.3.4运动主程序         3.3.4.1直线子运动程序     3.3.4.2阿基米德旋线+球面子运动程序三、总结一、概述         一直想学习6轴机械手的运动学，一直没有空闲。趁着12月疫情，闭门研究6轴机械手的运动并且用codesys简单实现。    机械手的控制我自己的理解是，机械手末端的位置和方向->逆解出对应各关节的角度->控制关节旋转至目标角度。机械手的执行的运动品质，就转变为机械手

第一步：Linux中启用串口设备。【以树莓派4B为例】  树莓派4B有6个串口，参考上一篇《树莓派4B串口配置与开发》，在/boot/config.txt中添加一行，开启uart2功能： dtoverlay=uart2  重启后，查看是否有多出来一个/dev/AMA1设备：$ls-l/dev/tty*crw-rw----1rootdialout204,64Jul2011:52/dev/ttyAMA0crw-rw----1rootdialout204,65Jul2011:59/dev/ttyAMA1crw-------1rootroot5,3Jul2011:52/dev/ttyprintkcrw

第一步：Linux中启用串口设备。【以树莓派4B为例】  树莓派4B有6个串口，参考上一篇《树莓派4B串口配置与开发》，在/boot/config.txt中添加一行，开启uart2功能： dtoverlay=uart2  重启后，查看是否有多出来一个/dev/AMA1设备：$ls-l/dev/tty*crw-rw----1rootdialout204,64Jul2011:52/dev/ttyAMA0crw-rw----1rootdialout204,65Jul2011:59/dev/ttyAMA1crw-------1rootroot5,3Jul2011:52/dev/ttyprintkcrw