目录一、概述二、程序的架构 3.1截图 3.2架构介绍 3.3代码的展示 3.3.1机械手正解 3.3.2机械手逆解 3.3.3主程序 3.3.4运动主程序 3.3.4.1直线子运动程序 3.3.4.2阿基米德旋线+球面子运动程序三、总结一、概述 一直想学习6轴机械手的运动学，一直没有空闲。趁着12月疫情，闭门研究6轴机械手的运动并且用codesys简单实现。 机械手的控制我自己的理解是，机械手末端的位置和方向->逆解出对应各关节的角度->控制关节旋转至目标角度。机械手的执行的运动品质，就转变为机械手
