XTDrone简明安装教程XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。GitHub地址：https://github.com/robin-shaun/XTDroneGitee地址：https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone使用文档：https://www.yuque.com/xtdrone/manual_

1.依赖的安装首先按照语雀文档的步骤进行安装，文档地址:语雀,1.1从此步开始进行，安装，sudoaptinstallninja-buildexiftoolninja-buildprotobuf-compilerlibeigen3-devgenromfsxmlstarletlibgstreamer1.0-devlibgstreamer-plugins-base1.0-devpython3-pipgawk注：此步可能会遇到失败现象，如：换源问题！！！可在图中位置进行换源操作！！！1.2pip3installpandasjinja2pyserialcerberuspyulog==0.7.0nump

前提说明：本教程的所有应用前提是需要一个科学上网环境！！！1.px41.13源码下载与编译sudoaptget-installgit gitclone-bv1.13.0-beta1https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursivecdPX4-Autopilot/#克隆子模块路径gitsubmoduleupdate--init--recursivecd..//执行.sh文件bash./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh报错与警告1：配置环境不兼容的原因解决办法:sudopipinstall--upgradep

一、介绍PX4-Autopilot仿真平台是由PX4官方提供的集虚拟px4固件、真机烧录固件、gazebo环境及模型于一体的平台，用户可以自己编写程序，通过mavros接口与虚拟px4固件进行mavlink协议的通讯，并在gazebo中显示虚拟世界和模型。因此PX官方手册里给了一个经典的例程：offboard.cpp和offboard.py，让用户通过程序开发，实现无人机自主功能。而XTDrone，就是提供一系列程序及教程的通用开发平台，见下图：【当然，可以看到，sitl_config文件夹里的models里的传感器sdf模型和修改过的gazebo_ros插件也是实现各种仿真的必要贡献】二、写

概述我之前写了如何在Ubuntu18下搭配一系列软件的教程，然后近期重新安装20.04版本，于是重新记录一些东西，但是众多东西之前已经有了，所以我在这里知会在一些不同的地方和新增的地方特别说明，其他的请大家看之前的博客。对xtdrone的理解在搞了这么久的ros和px4之后，我也明白了xtdrone是什么了，它本质上就是一个包含了多个例程和模型文件的仓库，以gazebo和px4、ros为基础，做出来的一些初学者可以上手即用的例子，类比一下就是这样：你想学做题（进行应用），如何已经学会了一些基础知识（就是ros等基础），但是不知道怎么做题，然后肖昆老师团队出了一本例题集，你可以看一下一些题目是怎

常见的无人机仿真平台大都是用于对底层飞控算法的仿真与调试，XTDrone仿真平台与Prometheus仿真平台可以针对无人机上层算法进行仿真或者进行编队仿真，这两者都采用ROS+PX4+Gazebo开源平台，两者非常相似，其中XTDrone平台更侧重于仿真，Prometheus平台更侧重于真实无人机的实现。XTDrone开源程序XTDrone开发文档Prometheus开源程序Prometheus开发文档Prometheus项目框架代码框架代码目录功能Modules各模块功能的源代码Simulator仿真飞行相关代码Experiment真实飞行相关代码Modules介绍模块目录功能控制模块Mo