这里写目录标题起因一、VOFA+支持的三种数据传输协议RawData协议格式1、使用方法2、示例3、测试firewater协议格式1、使用方法2、数据格式3、示例4、测试justfloat协议格式1、使用方法2、数据格式3、示例4、测试三种协议使用总结二、PID调参PID位置式调参记录kpkikd三、总结VOFA+官方手册起因因为在学习PID算法，程序里并不能很好的展示调参效果，于是使用VOFA+，伏特加上位机软件来调试PID,可以很好的展示各个数据的直观曲线形式，特别适合数据变化较大的数据进行直观显示。我们在下位机（单片机里进行调节参数），在上位机里查看数据变化的曲线，根据曲线进行动态调节参
继上一篇介绍如何使用VOFA+之后，本文介绍使用VOFA+工具用于调试PID算法（重点是实现使用此工具用于调试，而非介绍算法，我也不确定以下算法的正确性，大家参考即可）。一、首先验证发的数据正确性。当我配置发送“0”和“0”数据时，上位机收到数据如图。0000807F为帧尾。当我配置发送“1”和“2”数据时，上位机收到数据如图。0000807F为帧尾。如果收到数据不是以上情况，则说明串口发送数据的格式不正确。定时器中断中调用，控制算法和发送函数均在一个函数中实现。//定时器中，1Ms调用一次，固定时间调用voidAppAlgDeal(void){ staticint32_tTimeCnt; s
目录VOFA+软件介绍MCU底层通信代码实现VOFA+显示波形配置总结VOFA+软件介绍VOFA+是一个很方便的串口调试助手软件，不仅可以当成普通的串口调试助手使用，还可以显示变量的曲线，非常方便观测系统变量变化情况，基础功能都是免费的。下载地址：VOFA+|VOFA+MCU底层通信代码实现这里我们选择的通信协议JustFloat，MCU需要按照下图的格式发送数据，才能被VOFA+自动识别通道，并显示。直接看代码会更直接。代码如下，这里我们定义了一个数组，根据自己想要上传的变量数量，进行定义。由于上传的是浮点数由4个byte组成。 staticuint8_ttempData[16]={0,0,
使用VOFA+进行PID调试1.VOFA+是啥简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。使用VOFA+，可以给我们平常的PID调参等调试带来方便，还可以自己制作符合自己要求的上位机，为嵌入式开发带来方便。这个是VOFA+的官网VOFA+|VOFA+。2.如何使用VOFA+调试PID2.1VOFA+部分在正式开始使用VOFA+之前，最好先花十几分钟把官网的文档看一遍，熟悉一下基本操作。如果只是想要用VOFA+来进行数据绘图，直接使用一个波形图控件就行，但是如果想要把VOFA+当
stm32（HAL）库编码器电机pid代码及利用VOFA+对Pid波形显示调参基本介绍PID控制是一种经典的反馈控制算法，它通过不断地调整输出来使系统的实际值与设定值尽量接近，并保持在设定值附近。PID控制器由三个部分组成：比例§、积分(I)和微分(D)。比例作用（P）：比例作用通过测量实际值与设定值之间的偏差，乘以一个比例系数来产生输出。输出与偏差成正比，用来调整系统的响应速度和稳定性。较大的比例系数会增加系统的灵敏度，但可能导致过渡振荡。积分作用（I）：积分作用通过将偏差的累积值乘以一个积分系数来产生输出。积分作用能够消除系统的静差，提高系统的稳定性和响应速度。然而，过大的积分系数可能导致
1.VOFA+是啥简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。使用VOFA+，可以给我们平常的PID调参等调试带来方便，还可以自己制作符合自己要求的上位机，为嵌入式开发带来方便。这个是VOFA+的官网VOFA+|VOFA+。2.如何使用VOFA+调试PID2.1VOFA+部分在正式开始使用VOFA+之前，最好先花十几分钟把官网的文档看一遍，熟悉一下基本操作。如果只是想要用VOFA+来进行数据绘图，直接使用一个波形图控件就行，但是如果想要把VOFA+当作一个长期使用的调参助手，我
1.VOFA+是啥简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。使用VOFA+，可以给我们平常的PID调参等调试带来方便，还可以自己制作符合自己要求的上位机，为嵌入式开发带来方便。这个是VOFA+的官网VOFA+|VOFA+。2.如何使用VOFA+调试PID2.1VOFA+部分在正式开始使用VOFA+之前，最好先花十几分钟把官网的文档看一遍，熟悉一下基本操作。如果只是想要用VOFA+来进行数据绘图，直接使用一个波形图控件就行，但是如果想要把VOFA+当作一个长期使用的调参助手，我
1.介绍Vofa+有三种协议设置rawdata：你发什么就显示什么，跟普通的串口助手一样firewater：最简单在VOFA+里绘制波形的协议，建议仅在通道数量不多、发送频率不高的时候使用。justfloat：有一定的数据格式，此协议非常适合用在通道数量多、发送频率高的时候。2.使用步骤设置号下面三个地方，使用的协议以及传输的方式拉出控件（最开始上位机没有识别到你的数据的时候，右边是没有数据显示的，如果你想要y轴显示什么数据，右边设置显示也可以，右键波形图然后Y轴设置也行）把进度条拖到你波形的时间点，否则可能会看不到(开始发送数据下面有显示接收并且没有错之后，点一下右边的Auto也行)2.1f
1.介绍Vofa+有三种协议设置rawdata：你发什么就显示什么，跟普通的串口助手一样firewater：最简单在VOFA+里绘制波形的协议，建议仅在通道数量不多、发送频率不高的时候使用。justfloat：有一定的数据格式，此协议非常适合用在通道数量多、发送频率高的时候。2.使用步骤设置号下面三个地方，使用的协议以及传输的方式拉出控件（最开始上位机没有识别到你的数据的时候，右边是没有数据显示的，如果你想要y轴显示什么数据，右边设置显示也可以，右键波形图然后Y轴设置也行）把进度条拖到你波形的时间点，否则可能会看不到(开始发送数据下面有显示接收并且没有错之后，点一下右边的Auto也行)2.1f
