Wei,Yi,etal.“Surroundocc:Multi-camera3doccupancypredictionforautonomousdriving.”ProceedingsoftheIEEE/CVFInternationalConferenceonComputerVision.2023.重点记录将占用网格应用到多个相机构成的3D空间中;使用BEVFormer中的方法获取3D特征,然后使用交叉熵损失计算loss;和BEVFormer区别是BEV中z轴高度为1,这里为获取3D特征不能设置为1,文中为16;注意会生成不同尺度的3D特征,会在每个尺度上做一个监督;提出了稠密占用网格语义标签生

本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。在这个工作中，我们通过多帧点云构建了稠密占据栅格数据集，并设计了基于transformer的2D-3DUnet结构的三维占据栅格网络。很荣幸地，我们的文章被ICCV2023收录，目前项目代码已开源，欢迎大家试用。arXiv：https://arxiv.org/pdf/2303.09551.pdfCode：https://github.com/weiyithu/SurroundOcc主页：https://weiyithu.github.io/SurroundOcc/最近一直在疯狂找工作，没有闲下来写，正好最近提交了camera-ready，作为一