我有一个在机器人上运行的PIDController，旨在使机器人转向罗盘航向。PID校正以20Hz的速率重新计算/应用。尽管PIDController在PD模式(即，积分项归零)下运行良好，但即使是最少量的积分也会迫使输出不稳定，从而导致转向执行器被推向左侧或左侧右极端。代码:privatestaticvoidDoPID(objecto){//BringtheLEDuptosignifyframestartBoardLED.Write(true);//GetIMUheadingfloatcurrentHeading=(float)RazorIMU.Yaw;//WejustgottheI