1.一般安装方法进入终端后：gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophusmkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall2.遇到问题当进行到cmake..时，会显示以下问题： CMakeErroratCMakeLists.txt:42(find_package): Bynotproviding"Findfmt.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthas askedCMaketofindapackageconfigurationfileprovidedby"f
一、问题描述 自己在跟着《视觉slam14讲》第二版第四讲学习使用sophus库时，make时总是报fatalerror编译不通过，故记录此安装历程。二、安装步骤1.安装eigen库 sophus的使用必须依赖eigen库，因此先下载eigen，但是如果你有3.3以下的版本的eigen，那么请先卸载。1.1判断有老版本sudoupdatedblocateeigen31.2查看已安装eigen版本pkg-config--modversioneigen31.3eigen旧版本卸载sudorm-rf/usr/include/eigen3/usr/lib/cmake/eigen3/usr/shar
0.简介在面对二维与三维之间的转换时，我们常常会困惑该如何去转换，在G2O中存在有理想的坐标转换工具，但是在Sophus中却缺乏这样的手段。之前在Sophus处简要的介绍了一下SE(2)与SE(3)的转换，最近发现之前的文章这部分需要拿出来详细的说一说。1.欧拉角与旋转向量欧拉角、旋转向量、四元数和旋转矩阵是Sophus中常常提到的几个名词，欧拉角和旋转向量是类似的，SO(3)的旋转矩阵有9个量，但是只有3个自由度，并且是单位正交矩阵，具有冗余性，对其估计或优化问题的求解不方便。我们可以用一个旋转轴和一个旋转角描述任意旋转。一个方向与旋转轴一致，长度（模）等于旋转角的向量，我们称之为旋转向量(
一、安装fmt库由于Sophus模板库是依赖于fmt库的，因此要先安装fmt库；gitclonehttps://github.com/fmtlib/fmt.gitcdfmtmkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall安装好fmt库后再安装Sophus模板库（不要用gitcheckouta621ff指令，这个指令会切换到非模板类sophus库）cdSophusmkdirbuildcdbuildcmake..make二、安装Sophus库gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophusmkdirb
一、安装fmt库由于Sophus模板库是依赖于fmt库的，因此要先安装fmt库；gitclonehttps://github.com/fmtlib/fmt.gitcdfmtmkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall安装好fmt库后再安装Sophus模板库（不要用gitcheckouta621ff指令，这个指令会切换到非模板类sophus库）cdSophusmkdirbuildcdbuildcmake..make二、安装Sophus库gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophusmkdirb
1.前言Sophus库是一个较好的李群和李代数的C++库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。由于历史原因，早期的Sophus库是非模板类，只能提供双精度，后来又改写了一个模板类的，支持不同精度但也增加了使用难度。总之，现在的Sophus库有两个版本：早期的非模板类和现在的模板类，本文会介绍如何安装这两个版本。github源码路径2.非模板类Sophus安装非模板类Sophus的依赖库是Eigen
1.前言Sophus库是一个较好的李群和李代数的C++库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。由于历史原因，早期的Sophus库是非模板类，只能提供双精度，后来又改写了一个模板类的，支持不同精度但也增加了使用难度。总之，现在的Sophus库有两个版本：早期的非模板类和现在的模板类，本文会介绍如何安装这两个版本。github源码路径2.非模板类Sophus安装非模板类Sophus的依赖库是Eigen
