前言最近在搞强化学习，需要找一个物理仿真软件来跑我的机械臂强化学习模型，去网上搜了一下，当前比较主流的有PyBulletMujocoVREP…一开始是想用Mujoco,听说Mujoco现在免费了很适合强化学习，还有一个基于Mujoco的Robosuite很适合机器人的强化学习，一顿操作下来发现Bug实在太多（两个都是），想要去复现这一篇带着UR5的强化学习凯源代码，发现各种报错，甚至重装了系统仍然不行。软件肯定是好软件，但本人能力实在有限，还是转战PyBullet。20230326然后本文参照了很多前辈、大佬的文章，太乱了不一一列举了。环境配置版本显卡3080Ubuntu20.04Python

pybullet安装失败缺失MicrosoftVisualC++14.0解决方案文章目录pybullet安装失败缺失MicrosoftVisualC++14.0解决方案解决方案文字步骤：图片步骤：解决方案直接安装MicrosoftC++BuildTools，无需要安装VisualStudio后在安装相关依赖文字步骤：访问如下连接：ClickHere登入微软账号，进入下载页面在下载页面搜索buildtools，找到位于左侧的VisualStudio2015update3点击VisualStudio2015update3后，下载对应的文件即可，约1.1G，此处需要将下载目标格式修改为DVD下载得到

  最近正在做点云分割相关的课题，数据集采集有点麻烦，想通过Pybullet先制作一批仿真合成数据集出来。虽然思路挺清晰，由RGB-D图像生成点云，但是中间有很多地方会卡住，所以写篇blog记录一下。图像拍摄  图像的拍摄挺简单的，直接用Pybullet现成的函数就可以获取RGB图像和深度图像，就是先要对物体还有相机的位置朝向等做个设置。importpybulletaspimportpybullet_dataimportnumpyasnpimportcv2importPIL.ImageasImageimportopen3daso3d#连接引擎_=p.connect(p.GUI)#不展示GUI的

  最近正在做点云分割相关的课题，数据集采集有点麻烦，想通过Pybullet先制作一批仿真合成数据集出来。虽然思路挺清晰，由RGB-D图像生成点云，但是中间有很多地方会卡住，所以写篇blog记录一下。图像拍摄  图像的拍摄挺简单的，直接用Pybullet现成的函数就可以获取RGB图像和深度图像，就是先要对物体还有相机的位置朝向等做个设置。importpybulletaspimportpybullet_dataimportnumpyasnpimportcv2importPIL.ImageasImageimportopen3daso3d#连接引擎_=p.connect(p.GUI)#不展示GUI的