对于LIOSAM中的ImuPreIntegration.cpp中出现gtsam的部分代码，主要是实现基于因子图的位姿估计。参考资料不多，主要看看GTSAM官网的examples学习代码。Imufactorexample2.cpp和imufactorsexample.cpp两个文件。介绍了IMU位姿估计的主要方法。下面主要理顺ImuPreIntegration.cpp中如何使用gtsam。首先是这个类：IMUPreintegration1、初始化阶段定义先验因子对于位姿因子而言，需要三个量：key，这里是X0初始化位姿，prevPose_噪声gtsam::PriorFactorpriorPose
