1,启动已经进行单目标定后的相机。$roslaunchusb_camusb_cam-test.launch检查相机是否是自己需要的相机， 在该路径下的launch文件，修改相关配置/opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch2,启动livox激光雷达。注意提前检查网络是否接上，并且在同一个网段注意自己下载的livox的ros包是否是跟随系统时间戳的，还是说自己本身的时间戳https://github.com/ziv-lin/livox_ros_driver_for_R2LIVEgithub:https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
将rosPointCloud2格式数据转为livoxCustomMsg格式前言点云格式PointCloud2点云格式livoxCustomMsg点云格式将rosPointCloud2格式数据转为livoxCustomMsg格式测试前言览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的26个国家和地区。面向智能移动机器人市场，
这里写自定义目录标题硬件设备外参标定标定流程问题解决问题一：运行calib.launch报错：**[lidar_camera_calib-2]processhasdied[pid26108,exitcode-11,cmd**问题二：运行自己的标定数据报错：[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud]CannotcreateaKDTreewithanemptyinputcloud!相机内参标定标定流程问题解决问题一：运行kalibr_calibrate_cameras报错：**UnicodedecodeError:'ascii'codeccan'tdecodebyteoxc
Livox+HIKROBOT联合标定——相机内参标定引言1海康机器人HIKROBOTSDK二次开发并封装ROS1.1介绍1.2安装MVSSDK1.3封装ROSpackge2览沃LivoxSDK二次开发并封装ROS3相机雷达联合标定——相机内参标定3.1环境配置3.1.1安装依赖——PCL安装3.1.2安装依赖——Eigen安装3.1.3安装依赖——Ceres-solver安装3.1.4下载源码，编译准备3.1.5程序节点概括3.2相机内参标定3.2.1前期准备3.2.2cameraCalib标定**`报错`**（若无报错则跳过此步骤）引言LivoxLidar+HIKROBOTCamera联合标
1、参考平台在Fast-LIO中，作者使用了一个搭载了Livox-Avia的无人机平台进行数据采集，如下图所示：其中除了雷达外，还搭载了一个FPV相机，用于录制第一人称视角的视频。飞控选用的是常见的Pixhawk4-mini；机载电脑选用的是大疆妙算2（现在好像停产了）。整个无人机轴距260mm*270mm，属于轻小型无人机。注意：雷达需要安装在无人机的前部，保证雷达视场不被遮挡。该无人机似乎没有安装脚架，保证了Avia的全视角，但降落似乎是个问题，并且没有安装GPS模块，应该是仅通过遥控器操作进行数据采集。2、已有设备根据参考平台设计，我们现在已有雷达、机载电脑、飞控等模块。3、Avia连接
本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者，不涉及到源码解析。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。在文章结束后，我会把原PPT放在最后面，需要者自取。另外打个广告，在slam方向或者强化学习导航方向有实习意愿的，请发送简历至zkyy828@163.com，谢谢。内容比较多，放一个目录，感兴趣的
笔记本：ThinkPadT430激光雷达型号：LivoxMid-40 IMU型号：HIPNUCCH100相机型号：全瑞视讯QR-USB3D-1MP02一、固定各传感器 此处采用给防水盒打孔，固定传感器的方法，如下图。二、标定各传感器1.相机内参标定 此处，由于我使用的相机是双目相机，且它的输出图像是两幅图像合成之后的一张图，所以我参考分割双目摄像头同步帧的图像,校正为使用做好准备._大志的博客-CSDN博客_双目图像同步，对输出图像进行分割并发布新的ROStopic。mkdir-p~/cv_ws/srccd~/cv_ws/srccatkin_init_workspacecd
将之前无人机上的x86多源数据采集和联合标定算法重建在新板子jetsonorin上，解决之前多传感器采集数据时间戳没对齐的问题。1.准备工作安装ros环境，推荐小鱼：http://fishros.com/#/fish_home，大佬的包避免了自己安装的很多坑；安装livoxsdk:https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK；安装云台相机sdk:https://wiki.amovlab.com/public/gimbalwiki/G1/doc/AmovGimbalROSSDK.html；控制云台相机固定角度，matlab获得云台相机标定内参；安装激光+相机联合标
项目场景：因为单个Livoxavia的FOV只有70°，无法覆盖车前方的所有范围，所以用了三个Livoxavia以实现180°前方位覆盖。但由于三个雷达均是独自采集，所以需要对每个雷达采集的各帧点云进行合并，用于建图。以下工作均建立于已经知道各雷达之间的外参。问题描述由于Fast-LIO输入的是Livox自定义的Msg，所以需要先订阅每个雷达的topic，将其格式转换成PointCloud2格式，在该格式下对三个雷达的点云进行拼接，最后将拼接后的点云转回Livox自定义的CustomMsg即可输入给Fast-LIO，代码如下所示#include#include#include#include#
前言Livoxmid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2。并需要修改FAST_LIO中部分代码。1.安装Livox-SDK2参考官方教程。1.1.安装CMakesudoaptinstallcmake1.2.安装编译Livox-SDK2gitclonehttps://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd./Livox-SDK2/mkdirbuild&&cdbuildcmake..&&make-jsudomakeinstall注：Livox-SDK2可以下载在任何位置并编译安装。2.编译FAS
