FAST_LIO_SAMFront_end:fastlio2Back_end:lio_samVideos:FAST-LIO-SAMBilibili_linkSourcecode:FAST_LIO_SAMRelatedworked1.FAST-LIO2为紧耦合的lioslam系统，因其缺乏前端，所以缺少全局一致性，参考lio_sam的后端部分，接入GTSAM进行后端优化。2.FAST_LIO_SLAM的作者kim在FAST-LIO2的基础上，添加SC-PGO模块，通过加入ScanContext全局描述子，进行回环修正,SC-PGO模块与FAST-LIO2解耦，非常方便，很优秀的工作。3.FAST
前言Livoxmid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2。并需要修改FAST_LIO中部分代码。1.安装Livox-SDK2参考官方教程。1.1.安装CMakesudoaptinstallcmake1.2.安装编译Livox-SDK2gitclonehttps://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd./Livox-SDK2/mkdirbuild&&cdbuildcmake..&&make-jsudomakeinstall注：Livox-SDK2可以下载在任何位置并编译安装。2.编译FAS
一、论文研究领域：激光雷达惯性测距框架论文：FAST-LIO:AFast,RobustLiDAR-inertialOdometryPackagebyTightly-CoupledIteratedKalmanFilterIEEERoboticsandAutomationLetters,2021香港大学火星实验室论文链接论文github二、论文概要2.1主要思路2.2具体实现2.3实验设计三、论文全文FAST-LIO：一个快速、鲁棒的紧耦合迭代卡尔曼滤波器LiDAR惯性里程计包摘要本文提出了一种计算效率高且鲁棒的激光雷达惯性测距框架。我们融合LiDAR特征点与IMU数据使用紧耦合迭代扩展卡尔曼滤
讲完上面两部分，我就来到真正的激光雷达数据处理的模块了。剩下有三部分，除imageProjection订阅了IMU源数据、Lidar源数据、ImuPreintegration发过来的odom(里程计数据)之外，就只通过自定义的消息体cloud_info串联整个激光雷达处理到定位的所有模块(最后的MapOptimization还接收了GPS源数据、回环检测数据，做因子图优化)，先把系统topic数据流图搬过来，能更加清晰的理解这个模块。图2.rostopic发布与订阅关系图关系图（还是叫图2，因为是同一个图）图1.代码架构图(数据流图)分析真正的代码之前，需要先看cloud_info这个消息体的
平台：ubuntu18.04+ros-melodic设备:速腾16线激光雷达（RS-Helios-16P)、IMU(WHT901B-485)对应使用方法：速腾16线激光雷达（RS-Hellos-16P）在windows与ubuntu18.04下的调试与点云数据格式转换（pointclould2--＞laserscan）_百川01的博客-CSDN博客使用2D雷达laser+imu实现cartographer实时建图_百川01的博客-CSDN博客参考链接：使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（一）_32线雷达数据_不加辣先生的博客-CSDN博客1.雷达驱动设置1.1 修改Cm
1.LIO-Livox简介 本博客是对LIO-Livox的相关内容学习的记录。LIO-Livox是Livox官方开源的基于雷达的惯性导航系统，其官方地址为：https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox官方的B站视频演示为：https://www.bilibili.com/video/BV1p44y1k7D2/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7eb2b24ff799cc7fc8b72421baa2e161LIO-Livox仅采用一个Livox雷达和雷达自带的IMU模块就可以实现惯性导航（笔者
在商场里面上下楼穿梭，使用mid360激光雷达，完成建图以下是建图的运行过程及参数配置mid360激光雷达驱动安装（ubuntu20.4）/ws_livox/src/livox_ros_driver2$source/opt/ros/noetic/setup.sh/ws_livox/src/livox_ros_driver2$./build.shROS1配置修改MID360_config.json192.168.1.5，是本机ip192.168.1.157是激光ip57是激光雷达的sn号后两位
目录：前言1、下载雷达仿真包2、添加雷达支架描述文件3、添加雷达描述文件4、启动仿真5、添加IMU模块6、添加RGB-D相机7、LIO-SAM仿真安装依赖安装GTSAM编译LIO-SAM运行8、源码遇到的问题1、error:‘classstd::unordered_map>’hasnomembernamed‘serialize’2、gazebo中机器人静止，rviz中反复横跳3、运行时报错[lio_sam_mapOptmization-5]processhasdied[pid260348,exitcode-114、运行时报错errorwhileloadingsharedlibraries:[l
目录：前言1、下载雷达仿真包2、添加雷达支架描述文件3、添加雷达描述文件4、启动仿真5、添加IMU模块6、添加RGB-D相机7、LIO-SAM仿真安装依赖安装GTSAM编译LIO-SAM运行8、源码遇到的问题1、error:‘classstd::unordered_map>’hasnomembernamed‘serialize’2、gazebo中机器人静止，rviz中反复横跳3、运行时报错[lio_sam_mapOptmization-5]processhasdied[pid260348,exitcode-114、运行时报错errorwhileloadingsharedlibraries:[l
之前用的livoxrosdriver不适配mid360和hap，在livox官方下载livoxsdk2和livoxrosdriver2进行mid360的测试。livoxsdk2与livoxrosdriver下载地址（2可与1共存与同一台电脑）https://github.com/Livox-SDK在安装后直接 roslaunch相关.launch文件时会报错Failedtoinitlivoxlidarsdk.需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数（HAP就改HAP的）将cmd_data_ip改为192.168.1.50 就不会上
