前言StereoVisual-InertialOdometryWithOnlineInitializationandExtrinsicSelf-Calibration这篇论文是2023年TIM上的一篇文章，主要是针对双目视觉惯性里程计的初始化问题，实现了一个除了估计IMU偏置，速度，重力，IMU-相机外参和平移比例因子的初始值等参数，同时还可以估计外参的初始化系统。一、问题背景视觉和IMU互补。不精确的外参标定和长时间运动外参的微小变化会影响双目VIO的准确性。可靠的离线外参标定方法需要固定的视觉标记和理想的仪器套件运动。此外，VIO的性能高度依赖于精确的初始化，这个过程估计加速度计和陀螺仪的

文章目录前言一、方法1.视觉模态选择策略2.Gumbel-Softmax训练3.损失函数前言说在前面：本人是个菜鸡，纯菜鸡，以下我的理解绝对会有错误，欢迎指正共同进步！文章题目：EfficientDeepVisualandInertialOdometrywithAdaptiveVisualModalitySelection论文链接：论文代码链接：代码一、方法贡献点1.提出了一种新颖的方法，自适应禁用视觉模态，实现高效的基于深度学习的VIO。2.提出一种新颖的策略网络，与姿态估计网络联合训练，学习视觉模态选择策略，以启用或禁用视觉特征。3.显著减少计算量总体框架：网络结构为：都很好理解。1.视觉

L.v.StumbergandD.Cremers,“DM-VIO:DelayedMarginalizationVisual-InertialOdometry,”inIEEERoboticsandAutomationLetters,vol.7,no.2,pp.1408-1415,April2022,doi:10.1109/LRA.2021.3140129.论文阅读方法：Title，Abstract——>是否符合研究方向——>Conclusion——>是否感兴趣——>图表（实际效果）——>Introduction（吹嘘效果）——>Result（论文核心部分）——>Experiment实验方法，过程

所以我用KeithClark'spureCSSparallax建立了一个网站主意。它看起来不错，但我很好奇是否有人想出如何在iOS上允许惯性/动量滚动。Hereismysitesofar.目前我所知道的:目前惯性/动量滚动不起作用，因为基本上整个页面都保存在一个带有overflow-y:auto的容器中。因此，当您在页面上滚动时，您是在一个容器内滚动。在iOS上，您必须应用-webkit-overflow-scrolling:touch以允许非视口(viewport)滚动的任何内容具有惯性/动量滚动。如果将-webkit-overflow-scrolling:touch添加到.para