论文连接CORE:CooperativeReconstructionforMulti-AgentPerception0.摘要本文提出了CORE，一种概念简单、有效且通信高效的多智能体协作感知模型。从合作重建的新颖角度解决了该任务：合作主体共同提供对环境的更全面的观察整体观察可以作为有价值的监督，明确指导模型学习如何基于协作重建理想的观察CORE利用三个组件实现：每个代理共享的压缩器，用于创建更紧凑的特征表示以实现高效广播用于跨代理消息聚合的轻量级细心协作组件基于聚合特征表示重建观察的重建模块CORE模型在OPV2V数据集上进行验证，包括3D对象检测和语义分割两个任务。1.简介感知——识别和解释

VICAD系统开发挑战：缺乏来自真实场景的VICAD数据集。3DAIR-V2X数据集DAIR-V2X采集来自真实场景的大规模、多模态、多视图数据集，带有3D标签注释，用于车辆-路边设施协同感知。针对车辆和路边设施传感器之间的时间异步问题，提出了时间补偿后期融合（TCLF）方法用于车辆-路边设施协同3D目标检测(VIC3D)任务的后期融合框架，作为基于DAIR-V2X的benchmark。数据采集​​设备由路边设施传感器和车辆传感器组成：路边设施传感器：每个十字路口都部署了4组300光束激光雷达和高分辨率摄像头。DAIR-V2X数据集只选择其中一组。车辆传感器：一台40光束激光雷达和一台高品质前