通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。目录1，在线建图2，离线建图3，在线定位4，离线定位1，在线建图拷贝修改文件为自己对应的设置：backpack_2d.launch -> my_robot_2d.launchbackpack_2d.lua -> my_robot_2d.lua在.lua配置文件中设定TF转换关系：map_frame="map",trackin
通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。目录1，在线建图2，离线建图3，在线定位4，离线定位1，在线建图拷贝修改文件为自己对应的设置：backpack_2d.launch -> my_robot_2d.launchbackpack_2d.lua -> my_robot_2d.lua在.lua配置文件中设定TF转换关系：map_frame="map",trackin
上一节介绍cartographer的主要配置参数。本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。1，官方调参文档官方文档(1):调整本地SLAM关闭全局SLAM以免干扰本地调优：POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes=0设置正确的子图大小：TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data调整CeresScanMatcher，使偏离先验的代价变得高昂：TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight=2
上一节介绍cartographer的主要配置参数。本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。1，官方调参文档官方文档(1):调整本地SLAM关闭全局SLAM以免干扰本地调优：POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes=0设置正确的子图大小：TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data调整CeresScanMatcher，使偏离先验的代价变得高昂：TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight=2
上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布，各类数据的发布和订阅基本阐述完毕。本节会介绍cartographer的主要配置参数，研究这些参数的使用和对算法的影响。目录1，map_builder.lua2，pose_graph.lua3，trajectory_builder.lua4，trajectory_builder_2d.lua首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上。launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是【backpack_2d.lua】。而backpack_2d.lua在一开始通过include语句加载了map_builder和trajector
上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布，各类数据的发布和订阅基本阐述完毕。本节会介绍cartographer的主要配置参数，研究这些参数的使用和对算法的影响。目录1，map_builder.lua2，pose_graph.lua3，trajectory_builder.lua4，trajectory_builder_2d.lua首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上。launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是【backpack_2d.lua】。而backpack_2d.lua在一开始通过include语句加载了map_builder和trajector
上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax
上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax
