cartographyer安装分为二进制安装和源码安装，对于想学习源码的同学，选择源码安装，对于只是配置参数的同学安装二进制足矣。一、二进制安装（一键安装)sudoapt-getinstallros--cartographer*二、源码安装（一）、准备工作1、安装依赖：sudoapt-getinstall-y\ cmake\ g++\ git\ google-mock\ libboost-all-dev\ libcairo2-dev\ libeigen3-dev\ libgflags-dev\ libgoogle-glog-dev\ liblua5.2-dev\ libs
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1Cartographer安装（Ubuntu8.04melodic）参考链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125059416https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/1250594161.1安装依赖包sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ygoogle-mocklibboost-all-dev libeigen3-devlibgflags-devlibgoogle-glog-devliblua5.2-devlibpr
1Cartographer安装（Ubuntu8.04melodic）参考链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125059416https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/1250594161.1安装依赖包sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ygoogle-mocklibboost-all-dev libeigen3-devlibgflags-devlibgoogle-glog-devliblua5.2-devlibpr
（一）cartographer在ros下安装参考：要求：64-bit,modernCPU(e.g.3rdgenerationi7)16GBRAMUbuntu18.04(Bionic),20.04(Focal)gccversion6.3.0,7.5.0,9.3.0参考安装指南：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html1.下载两个文件：cartographercartographer_ros2.建立工作空间建立cartographer_ws/src，并把以上两个文件放入到src下面：3.安装和
（一）cartographer在ros下安装参考：要求：64-bit,modernCPU(e.g.3rdgenerationi7)16GBRAMUbuntu18.04(Bionic),20.04(Focal)gccversion6.3.0,7.5.0,9.3.0参考安装指南：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html1.下载两个文件：cartographercartographer_ros2.建立工作空间建立cartographer_ws/src，并把以上两个文件放入到src下面：3.安装和
讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red}联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照
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上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。目录1，误差分析a，硬件精度b，初值敏感c，计算量大2，延时优化本地全局减少重复子图3，简单小结1，误差分析建图时的漂移，重影等现象基本可以通过：确保雷达足够的频率和角度；建图时移动速度均匀且不要过快；调整建图参数；足够多的迭代优化；融合里程计+陀螺仪等方式解决。这里的误差主要指在实时定位的定位错差。a，硬件精度这个很明显，定位的精度和原始数据的精度息息相关。有条件的可以提高雷达，里程计，陀螺仪等硬件精度，也可以对初始数据优化处理，得到更
上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。目录1，误差分析a，硬件精度b，初值敏感c，计算量大2，延时优化本地全局减少重复子图3，简单小结1，误差分析建图时的漂移，重影等现象基本可以通过：确保雷达足够的频率和角度；建图时移动速度均匀且不要过快；调整建图参数；足够多的迭代优化；融合里程计+陀螺仪等方式解决。这里的误差主要指在实时定位的定位错差。a，硬件精度这个很明显，定位的精度和原始数据的精度息息相关。有条件的可以提高雷达，里程计，陀螺仪等硬件精度，也可以对初始数据优化处理，得到更
