前言本人在准备RoboMaster比赛时负责编写哨兵机器人的决策代码，在查询资料后可知需要进行关于BehaviorTree（以下简称BT树）的学习，不过BT树的官方教程过于简单并且并无过多言语描述并且网上我暂时没有搜索到系统性BehaviorTree_cpp的学习路线，更多的只是与虚幻引擎当中的行为树蓝图有关的教程。本着没有教程就创造教程以及作为自己的备忘录的初衷，本人决定开启本文的编写。由于本人对于端口、xml文件编写的了解程度可算作为0，所以当中的表述会有些出入甚至是完全错误，也请各位在发现本人表述上有错误时可以及时指正，本文持续更新。那么让我们开始关于BT树的学习路程吧！一、何为BT树1

行为树1.基本概念1.1简介行为树是控制“任务”执行流的分层节点树。树节点的类型子节点计数笔记控制节点1...N通常，根据其兄弟姐妹或/和自己的状态的结果勾选孩子。装饰器节点1除其他外，它可能会改变孩子的结果或多次勾选它。条件节点0不应更改系统。不得返回运行。动作节点0这是“做某事”的节点注：条件节点和动作节点均为叶子节点。1.2基础知识我们需要写叶子节点（条件节点和动作节点），将他们用逻辑组装成一棵树。这棵树除了利用C++在运行的时候组装，也可以使用XML文件直接再部署的时候组装。每个节点都有回调函数，可以通过回调函数执行我们的代码。 //Thesimplestcallbackyoucanw

行为树1.基本概念1.1简介行为树是控制“任务”执行流的分层节点树。树节点的类型子节点计数笔记控制节点1...N通常，根据其兄弟姐妹或/和自己的状态的结果勾选孩子。装饰器节点1除其他外，它可能会改变孩子的结果或多次勾选它。条件节点0不应更改系统。不得返回运行。动作节点0这是“做某事”的节点注：条件节点和动作节点均为叶子节点。1.2基础知识我们需要写叶子节点（条件节点和动作节点），将他们用逻辑组装成一棵树。这棵树除了利用C++在运行的时候组装，也可以使用XML文件直接再部署的时候组装。每个节点都有回调函数，可以通过回调函数执行我们的代码。 //Thesimplestcallbackyoucanw

想了解更多关于开源的内容，请访问：51CTO 开源基础软件社区https://ost.51cto.com1、为BehaviorTree.CPP编写BUILD.gn进行Rom集成Rom集成笔者开发环境：wsl2+ubuntu18.04OpenHarmony3.2release源码润和大禹200开发板2、修改build/subsystem_config.json，新增子系统behaviortree定义在源码/build/subsystem_config.json中增加子系统behaviortree。"behaviortree":{"path":"third_party/behaviortree",