零、前言在slam中经常用到的四种描述机器人orientation的变量，他们之间可以相互转化，使用Eigen库可以很容易的做到这一点，需要特别关注的是：欧拉角与其余量之间的转换关系：1）首先要明确的是，必须要明确欧拉角的旋转次序，你可以选择RPY、YPR等方式，在相同的orientation下，旋转次序会影响欧拉角三分量的数值，也会影响欧拉角与其他旋转表示的转换关系，但是不会影响转换结果；也就是说，旋转次序是你自己根据习惯选择的，在把欧拉角转换为其他形式时，也要根据选择的次序使用对应的转换关系；2）欧拉角转换为其他表示，一般使用旋转向量（角轴）作为过渡，即，首先将欧拉角三个分量变成角轴，再将