系列文章树莓派4B-Python-控制舵机树莓派-Pico控制舵机树莓派4B-Python-使用PCA9685控制舵机云台+跟随人脸转动（本文章）目录系列文章前言一、SG90s舵机是什么？二、PCA9685与舵机信号线的接线图三、控制SG90s云台（也可用来测试舵机转动的范围）四、给树莓派注入灵魂（代码）五、给电脑注入灵魂（代码）总结前言先说明一下哈，本人用的是树莓派4B，Python的版本为3.7，OpenCV的版本为3.2.0计划了好久的舵机云台终于有机会做出来了！原先一开始用的是塑料的云台+SG90舵机，但效果有点怪，云台会乱抽搐，于是换了金属的云台+SG90s舵机，嘿嘿，现在就没啥问题
I2C通信协议控制，可以输出16路PWM（脉冲宽度调制）。内部时钟是25MHz，要输出满足要求的频率需要进行设置转换。以最常用的SG90舵机为例：向信号端口发送20ms波长的信号，这个时候要用到一个频率的单位赫兹。麦克斯韦理论上发现了电磁波的存在，赫兹通过实验证明了电磁波，然后用他的名字命名频率的单位。1s中一个震动周期就是1Hz,1s中1000个就是1KHz。 SG90的接收一个工作波的周期是20ms，1s=1000ms/20ms=50, 就是50个赫兹，50Hz。PCA9685的2个主要控制寄存器：MODE1MODE1地址：0x00[7] 重新启动 0*已禁用
pca9685可以通过i2c通信产生16路频率相同的pwm波形，这16路pwm的脉冲宽度可以从0-100任意调整，而且一旦将数据写入寄存器后，单片机无需再关注，能极大减轻单片机的工作任务，常用于驱动由多路舵机组成的机械结构。下面通过51单片机和stm32的实例程序介绍pca9685的使用方法以及注意事项。 使用pca9685主要是两个步骤设置pwm频率设置pwm占空比，也就是pwm的两个最主要参数设置频率要注意模块初次上电是工作在正常工作模式下，想要设置pwm的频率要先使模块进入休眠模式，将MODE1寄存器(地址为0x00)D4位置1，其他位可以全部置0，也就是往MODE1寄存器写入0x10
这里写自定义目录标题一、PCA9685简介二、硬件1、电压2、i2c地址3、使能脚4.频率5.地址定义表6.舵机角度最近在公司实习，都说跨入职场是让人进步最快的方式，记录一下我自学加同学指点学到新知识。一、PCA9685简介PCA9685是一个基于IIC通信的16路PWM输出模块，可以在单片机资源不足的情况下进行扩展使用。i2c通信，只需要2根i2c线就可以控制16路pwm，周期和占空比都可控。可以多个模块级联。箭头部分可以更改设备id。可以控制16路输出端的开、关、pwm以及占空比。二、硬件1、电压数字电路电压范围可接受3.3和5v电平。此外还有一个v+引脚，这个引脚是给舵机供电用的，可以接
资料淘宝链接请点这里淘宝资料资料：链接：https://pan.baidu.com/s/1Kda-c7QdZdQ03FBMa0zeRA提取码：1234pca9685pw介绍这个模块是I2C通信控制16路PWM的模块。所有路的频率是统一设置的，所以每一路的频率都一样，但是每一路可以设置不同的占空比。PCA9685的分辨率是12位，即占空比控制时，0-4096对应的占空比为0-100，在控制舵机的时候，控制信号是0.5ms-2.5ms，周期20ms，所以控制舵机角度不会有太高的分辨率，对舵机控制精度较高的地方不建议使用。PCA9685地址位和很多描述的不一样，根据芯片手册，地址位的寄存器一共8位，
文章目录前言一、PCA9685是什么？二、使用步骤1.引入库2.接线3.代码4.讲解 一、PCA9685是什么？舵机驱动板也可以生成PWM波控制LED等，但也仅仅只是一个驱动板，我们还需要一个控制板，ESP32是个不错的选择，ESP32CAM也是，但ESP32CAM没有引出I2C的引脚，需要自己去设置。 这个图是随便找的，大家可以看到没有，ESP32有的但也只有一个引出来，如果有多个I2C设备，这个设置就起到了很关键的作用，接下来我会为大家讲解。二、使用步骤1.引入库Adafruit_PWMServoDriver.h 2.接线这个是找的图，如果不额外皆电源的化，记得PCA9685的V+接3v，
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、PCA9685简介二、Arduino使用PCA96851.硬件连接2.Adafruit库安装3.示例程序解析三、STM32使用PCA9685总结（程序代码下载）前言最近要用到PCA9685控制多路舵机，就买了一块PCA9685模块试验，刚开始参照淘宝店铺给的例程写代码，结果PCA9685完全没反应，经过几天的摸索终于搞明白PCA9685的用法，在这里给大家分享一下PCA9685的使用方法。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、PCA9685简介PCA9685是一个基于IIC通信的16路PWM输出模块，可
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、PCA9685简介二、Arduino使用PCA96851.硬件连接2.Adafruit库安装3.示例程序解析三、STM32使用PCA9685总结（程序代码下载）前言最近要用到PCA9685控制多路舵机，就买了一块PCA9685模块试验，刚开始参照淘宝店铺给的例程写代码，结果PCA9685完全没反应，经过几天的摸索终于搞明白PCA9685的用法，在这里给大家分享一下PCA9685的使用方法。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、PCA9685简介PCA9685是一个基于IIC通信的16路PWM输出模块，可
目录前言一、准备材料二、代码部分前言1.引入库2.客户端（即PC端）3.服务端（即树莓派端）演示前言博主闲得无聊，利用某宝几十块钱的机械臂自制了一个摄像头云台，使用了两个MG90S舵机和一块PCA9685驱动的16路舵机扩展板，再通过谷歌的MediaPipe库实现摄像机跟随人脸移动的功能，代码十分简单，快来给你的树莓派添加一个新玩法吧~一、准备材料①树莓派（这个肯定需要有的）②摄像头③PCA9685驱动的16路舵机扩展板（关于这部分的教程可以百度或谷歌一下，建议先调试成功后再开始这个项目，不然容易把舵机烧坏）④舵机⑤制作云台的工具（我是用某宝买的四自由度亚克力机械臂拆出来做的）二、代码部分前言
目录前言一、准备材料二、代码部分前言1.引入库2.客户端（即PC端）3.服务端（即树莓派端）演示前言博主闲得无聊，利用某宝几十块钱的机械臂自制了一个摄像头云台，使用了两个MG90S舵机和一块PCA9685驱动的16路舵机扩展板，再通过谷歌的MediaPipe库实现摄像机跟随人脸移动的功能，代码十分简单，快来给你的树莓派添加一个新玩法吧~一、准备材料①树莓派（这个肯定需要有的）②摄像头③PCA9685驱动的16路舵机扩展板（关于这部分的教程可以百度或谷歌一下，建议先调试成功后再开始这个项目，不然容易把舵机烧坏）④舵机⑤制作云台的工具（我是用某宝买的四自由度亚克力机械臂拆出来做的）二、代码部分前言
