我经历了几个不同的四元数乘法实现，但我很惊讶地发现引用实现是迄今为止我最快的实现。这是有问题的实现:inlinestaticquatmultiply(constquat&lhs,constquat&rhs){returnquat((lhs.w*rhs.x)+(lhs.x*rhs.w)+(lhs.y*rhs.z)-(lhs.z*rhs.y),(lhs.w*rhs.y)+(lhs.y*rhs.w)+(lhs.z*rhs.x)-(lhs.x*rhs.z),(lhs.w*rhs.z)+(lhs.z*rhs.w)+(lhs.x*rhs.y)-(lhs.y*rhs.x),(lhs.w*rhs.w)