通讯协议栈几乎是CP AUTOSAR中最庞杂的一块。由于其涉及的模块比较多(仅实现CAN信号的收发就需要ECUC/CAN/CANIF/CANTP/PDUR/COM/XCP这么多模块的协作！)，且名词概念众多，入门很难。网络上关于各个模块的详细介绍浩如烟海，其深度也让人叹为观止。但没有一篇文章把这些模块串起来！
这就导致对于初学者来说，往往耐心的把各个模块的详细介绍都看完，甚至把AUTOSAR标准文档读完，依然不能建立一个全局的思路。导致在配置通讯协议栈时候，导入DBC之后，一看那么多错误，无从下手或者解决了CANIF的错误，PDUR又出现了新的错误提示，解决了PDUR错误，ECUC又报错...按下葫芦浮起瓢(就像当下的防疫形势)，这种窘境，我相信绝对是每个AUTOSAR初学者都遇到过的。
本文试图从一个全局的高度，自顶向下逐步细化开来。让你在建立全局观之后熟悉通讯协议栈各模块之间的关联然后高屋建瓴学会配置每一项！也希望在此抛砖引玉，彼此交流心得,共同进步。
目录
不同的DBC属性决定不同功能的报文, 一般实际项目中涉及的报文为4类:应用报文，诊断报文，网络管理报文，XCP报文。不同作用的报文其在协议栈中的信号流路径是不同的。
参考Vector给出的《TechnicalReference_DbcRules_Vector》文档，在DBC文件中对关键属性Attributes的规定如下。
以TX报文为例：
普通报文路径：CAN->CANIF->PDUR->COM
诊断报文路径:CAN->CANIF->CANTP->PDUR->DCM
XCP报文路径:CAN->CANIF->XCP
网络管理报文路径:CAN->CANIF->CANNM
之所以把PDUR标红，是因为在下面的配置中方便我们识别PDUR的相关模块，这个要在PduRBswModules配置项中选择的！从这里也可以直接确定，PDUR的PduRBswModules上下文最多只有CANIF,COM,CANTP,DCM。
DBC如下：
我习惯将DBC中所有报文简单罗列到一个表中，按报文功能进行分类。这样结合上面我们的总结，就对于每个报文的路径有一个全局的了解。如果项目比较大，报文较多的情况，建议将普通报文之外的报文(NM报文,XCP报文,诊断报文)列出来，因为他们特殊啊！
通过观察DBC属性，制作报文分类表格：
好，接下来进入我们的实战环节。
导入DBC,Update工程, 现在看工具自动配置中遇到的错误还是比较多的, 所以我们接下来的任务就是将这些模块的错误全部Fixed掉!
EcucPduCollection这个Container的作用.数据在CAN通信协议栈各层间都是以PDU形式传输的，为了将各层PDU关联起来，则需要定义全局 PDU（Global PDU）。由于全局PDU不属于任何一个标准BSW模块，所 以AUTOSAR提出了一个EcuC模块来收集一些配置信息。在EcuC模块中定义全局PDU时不需要关心其数据类型，只需要定义PDU长度即可。
所以我们先对照DBC对照检查以下,ECUC/EcucPduCollection对各个PDU(PDU是啥?你可以简单理解成一个PDU就对应总线上的一个Message再附上一个地址信息的这么一个玩意--虽然这种说法不准确,但是它能有助于你去理解)的长度定义是否正确,至于长度之外的错误,先忽略之,后面其他模块配好之后,ECUC中相关错误一般就自动消失了.
CAN模块是直接面向硬件的, 所以CAN模块主要的配置分2部分:
CAN控制器的配置
本阶段我们只关注CAN控制器的配置! (在后面的步骤中再重点配置Hoh和MailBox和Filte,所以本阶段这三方面的错误先忽略!)
CAN控制器的配置还是比较容易的,如果有什么错误一般根据工具里面给出的提示即可轻易解决。这里科普2个基本知识点, 也是CAN模块一个稍微难懂的概念 - CAN的时钟, CAN的重同步和采样点.
CAN时钟
Can/CanConfigSet/CanControllers/Clock Frequecy这个值是从芯片的时钟树分频而来, 在MCAL的MCU模块中指定.
/Can/CanGeneral/Clock Divider是对上面Can/CanConfigSet/CanControllers/Clock Frequecy的分频, 他们相除的结果在CanControllerBaudrateConfig/CanBaudrateClock中, 比如
Clock Frequecy = 40M, Clock Divider = 1, 则CanBaudrateClock= 40M = 40000KHz.
重同步和采样点
参考文献《CAN总线学习笔记（5）- CAN通信的位定时与同步》这篇博文有非常详尽的介绍（ 如果是Tir1，一般OEM会给出具体的采样点参数值, Autosar工具也会给出参考值）我在这就蜻蜓点水说以下计算原则。
Sync Seg(同步段):长度固定为1Tq, 所以配置工具中没有它的配置.
在Vector的配置工具中, 定义Prop+Seg1 = TSeg1, Seg2 = TSeg2,一开始感觉后别扭,后来发现这样也好,计算采样点位置更加方便了,比如采样点为80%:
(同步段(1) + TSeg1)/(同步段+Tseg1+Tseg2) = 80%,
如果一个BitTime中Tq总和固定了,比如为16个Tq,
同步段(1) + TSeg1 + TSeg2 = 16
根据这个二元一次方程组则很容易算出各段的值.
Sync Seg固定为1, TSeg1 = 11, Seg2 = 4.
SyncJumpWidth:它的值是用于调整相位缓冲段1和相位缓冲段2的值, 用于CAN的同步,比如相位缓冲段1向前增长了3个,则相位缓冲段2向后减少3个Tq.---也就是一次同步中相位缓冲段改变的长度.所以Sync Jump Width的设置有2个原则:
Sync Jump Width <= 3,
Sync Jump Width <= Min(Seg1, Seg2), 因为一次同步调整的幅度不能超出相位缓冲段1和2中任意一个!
敲黑板了,下面画重点:
好了，截止目前，我们把CAN模块的1/2错误都消掉了， 剩下CanHardwareObjects这个容器里面的错误，我们先放下。继续下一步。
CANIF的配置主要分2部分
这一步我们只关注它"向上:指定各个PDU的上层模块"的功能.
检查各个PDU的上层模块
主要配置/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfRxPduCfgs和/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfTxPduCfgs这两个小container
结合我们上面讲的知识, 检查Davinci Cfg工具/CANIF/Pdu User Tx/Rx Confirmation UL这个配置项对PDU的上层配置是否正确, 即:
如果出现如下错误：
如果不需要Confirmation功能，则可以将Confirmation UL配置项中设为NONE -- 只要到对应模块中检查该PDU确实存在。比如：普通应用报文PDUa，它的上层应该是PDUR， 我们去PDUR中检查，如果它确实被映射到PDUR中了， 则可以在CANIF中将它的Confirmation UL设为NONE.
该容器(/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfRxPduCfgs和/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfTxPduCfgs)下其他的一些小错误根据工具提示修改即可.
剩下的错误在后面的操作中解决。
主要是配置XCP中用于接收和发送的PDU，如果XcpPdus这一块有错误，则检查你在DBC中和CANIF中指定的XCP收发报文是否已经在XCP中Mapping上了，其他小错误根据提示修改即可。
PDUR主要有2个作用：对信号的路由，对不同总线信号的网关。
PduRBswModules指定PDUR的上下文模块
根据我们上面的描述，PDUR向下向上的模块分别是：
普通报文: CANIF->PUDR->COM
诊断报文:CANTP->PDUR>DCM
XCP报文和NM报文绕过PDUR。
所以如果你的网咯中没有诊断报文，则PDURBswModules中，PDUR的上下层是CANIF和COM
如果有诊断报文，则PDURBswModules中，PDUR的上下层是CANIF,COM,DCM,CANTP.
PduRRoutingTables
一般工具自动生成的配置，出现错误就在这三个地方。
PduR Transmission Confirmation这个错误主要是由于PDUR的上下层Confirmation没有一致，比如一个TX信号，CANIF中将Confirmation UL指定为PDUR，而在PDUR中将Transmission Confirmation设为False，则自然会报错；又或者在CANIF中将Confirmation UL设为NONE, 而在PDUR中将Transmission Confirmation设为True，则自然会报错。
其他小错误根据提示修改即可。
COM模块非常简单,其作用就是将总线上的Msg进行卸货或者装车,装车:将信号组装到Msg里面;卸货:将Msg拆分成一个个的信号,给应用层或者CDD使用.
因为诊断协议中有多帧连续帧的概念,有些报文一帧是发不完的, 所以CANTp模块的主要作用是对CAN I-PDU进行分段和重新组装，使得I-PDU的长度不大于8个字节，对CAN FD而言，CAN I-PDU不大于64个字节。
这里面的难点应该就是一些时间参数的设定, 这个要结合UDS的14229/15765/11898和主机厂释放的网络规范进行设定.
（有朋友反应这一块有很多错误，好吧，我们先讲这一块）
CAN模块下面的CanHardwareObjects其实就是MailBox，是硬件上的存在。CANIF下面的Hoh包含Hrh(接收)和Hth(发送)是报文收发的句柄，是一个软件概念。
结合我们上面的工作， 我接下来主要是对
CanHardwareObjects
先检查CanHardwareObjects这个容器下面, 检查HardwareObject的数量.注意此时HardwareObject还没有和CANIF中的PDU建立任何关系!--这模块的HardwareObject我习惯叫它MailBox!
根据DBC中Message个数, 设置CAN模块下面每个CanHardwareObjects(就是MailBox)的CanHandleType,设为Full CAN还是Basic CAN.
Full CAN和Basic CAN
先说结论:
因此:
关于Full CAN和Basic CAN, 这篇文章讲的很详细《【AUTOSAR-CAN】CAN的 “BasicCAN架构” 和 “FullCAN架构”》, 这里我说一下我的理解, 不一定很准确,但有助于理解.
如果你在CanHardwareObjects这个容器下面配置的BasicCAN个数>1(Tx MailBox>1个或者Rx的MailBox>1个)这个时候你应该会遇到一个报错:
这是翻译成人话就是你没有使能Multi BasicCAN或者你么有更高级的授权, 而这个时候你进入CanGeneral这个容器下面却发现不允许使能Multi BasicCAN!!
是不是很崩溃?---没关系, 按下面这样做:
将所有Tx的BasicCAN删除到只剩一个, Rx的BasicCAN删除只剩一个,然后命名(随个人喜好)TxBasicCanMailBoxCommon和RxBasicCanMailBoxCommon.然后设置其Size大小为之前所有BasicCAN的MailBox总和!
最后别忘了给接收的BasicCAN设置滤波,并绑定:
在CanFilterMasks下面设置滤波, 在BasicCAN的MailBox下面设置映射:
再科普以下滤波的设置:
滤波参数
白名单模式计算原则是: received ID & Mask == Code & Mask.
有一个简便的方法就是,Code Value里面填写ID大的那个ID值, Mask Value里面填写ID小的那个ID值两个数按位与后的值.
例如:我只想接受0x7DF和0x7D4这两个报文,将其他报文过滤掉. 根据计算公式,对于0x7DF报文,
0x7DF & 0x7D4 == 0x7DF & 0x7D4
对于0x7D4报文, 0x7D4 & 0x7D4 == 0x7DF & 0x7D4
好了,纵然现在千般错, 先放过.去CANIF模块!
进入/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfInitHohCfgs/CanIfInitHohCfg/CanIfHrhCfgs这个下面,
将诊断Rx PDU和网络管理的Rx PDU(他们是Basic Can)都映射到CAN模块下面的RxBasicCanMailBoxCommon上!并勾选CanIfHrhSoftwareFilter.
将XCP报文和普通应用报文与CAN模块下面的MailBox进行一对一映射!--因为他们是FULL CAN!
并取消CanIfHrhSoftwareFilter.
进入/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfInitHohCfgs/CanIfInitHohCfg/CanIfHthCfgs这个下面,安装上面的步骤操作即可!
接下来为Tx的PDU配置Buffer即可!
其他一些错误根据工具提示修复即可.这一块相互绑定关系我做个图谱:
截止目前CAN和CANIF的错误就全部消除了
参考文献
CAN总线学习笔记（5）- CAN通信的位定时与同步
【AUTOSAR-CAN】CAN的 “BasicCAN架构” 和 “FullCAN架构”
我有一个在Linux服务器上运行的ruby脚本。它不使用rails或任何东西。它基本上是一个命令行ruby脚本，可以像这样传递参数:./ruby_script.rbarg1arg2如何将参数抽象到配置文件(例如yaml文件或其他文件)中？您能否举例说明如何做到这一点？提前谢谢你。 最佳答案 首先，您可以运行一个写入YAML配置文件的独立脚本:require"yaml"File.write("path_to_yaml_file",[arg1,arg2].to_yaml)然后，在您的应用中阅读它:require"yaml"arg
我已经在Sinatra上创建了应用程序，它代表了一个简单的API。我想在生产和开发上进行部署。我想在部署时选择，是开发还是生产，一些方法的逻辑应该改变，这取决于部署类型。是否有任何想法，如何完成以及解决此问题的一些示例。例子:我有代码get'/api/test'doreturn"Itisdev"end但是在部署到生产环境之后我想在运行/api/test之后看到ItisPROD如何实现？ 最佳答案 根据SinatraDocumentation:EnvironmentscanbesetthroughtheRACK_ENVenvironm
之前在培训新生的时候，windows环境下配置opencv环境一直教的都是网上主流的vsstudio配置属性表，但是这个似乎对新生来说难度略高(虽然个人觉得完全是他们自己的问题)，加之暑假之后对cmake实在是爱不释手，且这样配置确实十分简单(其实都不需要配置)，故斗胆妄言vscode下配置CV之法。其实极为简单，图比较多所以很长。如果你看此文还配不好，你应该思考一下是不是自己的问题。闲话少说，直接开始。0.CMkae简介有的人到大二了都不知道cmake是什么，我不说是谁。CMake是一个开源免费并且跨平台的构建工具，可以用简单的语句来描述所有平台的编译过程。它能够根据当前所在平台输出对应的m
注意：本文主要掌握DCN自研无线产品的基本配置方法和注意事项，能够进行一般的项目实施、调试与运维AP基本配置命令AP登录用户名和密码均为：adminAP默认IP地址为：192.168.1.10AP默认情况下DHCP开启AP静态地址配置：setmanagementstatic-ip192.168.10.1AP开启/关闭DHCP功能：setmanagementdhcp-statusup/downAP设置默认网关：setstatic-ip-routegeteway192.168.10.254查看AP基本信息：getsystemgetmanagementgetmanaged-apgetrouteAP配
1.1.1 YARN的介绍 为克服Hadoop1.0中HDFS和MapReduce存在的各种问题⽽提出的，针对Hadoop1.0中的MapReduce在扩展性和多框架⽀持⽅⾯的不⾜，提出了全新的资源管理框架YARN. ApacheYARN（YetanotherResourceNegotiator的缩写）是Hadoop集群的资源管理系统，负责为计算程序提供服务器计算资源，相当于⼀个分布式的操作系统平台，⽽MapReduce等计算程序则相当于运⾏于操作系统之上的应⽤程序。 YARN被引⼊Hadoop2,最初是为了改善MapReduce的实现，但是因为具有⾜够的通⽤性，同样可以⽀持其他的分布式计算模
我是ruby的新手，正在配置IRB。我喜欢pretty-print(需要'pp')，但总是输入pp来漂亮地打印它似乎很麻烦。我想做的是默认情况下让它漂亮地打印出来，所以如果我有一个var，比如说，'myvar'，然后键入myvar，它会自动调用pretty_inspect而不是常规检查。我从哪里开始？理想情况下，我将能够向我的.irbrc文件添加一个自动调用的方法。有什么想法吗？谢谢! 最佳答案 irb中默认pretty-print对象正是hirb被迫去做。Theseposts解释hirb如何将几乎所有内容转换为ascii表。虽
我想在IRB中浏览文件系统并让提示更改以反射(reflect)当前工作目录，但我不知道如何在每个命令后进行提示更新。最终，我想在日常工作中更多地使用IRB，让bash溜走。我在我的.irbrc中试过这个:require'fileutils'includeFileUtilsIRB.conf[:PROMPT][:CUSTOM]={:PROMPT_N=>"\e[1m:\e[m",:PROMPT_I=>"\e[1m#{pwd}>\e[m",:PROMPT_S=>"FOO",:PROMPT_C=>"\e[1m#{pwd}>\e[m",:RETURN=>""}IRB.conf[:PROMPT_MO
我正在使用Ruby/Mechanize编写一个“自动填写表格”应用程序。它几乎可以工作。我可以使用精彩CharlesWeb代理以查看服务器和我的Firefox浏览器之间的交换。现在我想使用Charles查看服务器和我的应用程序之间的交换。Charles在端口8888上代理。假设服务器位于https://my.host.com。.一件不起作用的事情是:@agent||=Mechanize.newdo|agent|agent.set_proxy("my.host.com",8888)end这会导致Net::HTTP::Persistent::Error:...lib/net/http/pe
如果特定语言环境中缺少翻译，如何配置i18n以使用en语言环境翻译？当前已插入翻译缺失消息。我正在使用RoR3.1。 最佳答案 找到相似的question这里是答案:#application.rb#railswillfallbacktoconfig.i18n.default_localetranslationconfig.i18n.fallbacks=true#railswillfallbacktoen,nomatterwhatissetasconfig.i18n.default_localeconfig.i18n.fallback
对于我正在编写的Rails3应用程序，我正在考虑从本地文件系统上的XML、YAML或JSON文件中读取一些配置数据。重点是:我应该把这些文件放在哪里？Rails应用程序中是否有用于存储此类内容的默认位置？附带说明一下，我的应用程序部署在Heroku上。 最佳答案 我经常做的是:如果文件是通用配置文件:我在目录/config中创建一个YAML文件，每个环境有一个上层key如果我为每个环境(大项目)创建一个文件:我为每个环境创建一个YAML并将它们存储在/config/environments/然后我在加载YAML的地方创建了一个初始化
