我想在 ARKit 发挥其魔力尝试应用图像处理来提高跟踪质量之前，直接从相机源中获取 CVPixelBuffer。
在 AVFoundation 中你可以做到这一点，但到目前为止我能找到的只是 session 委托(delegate)函数“didUpdate”，它给我一个只获取的捕获图像。
Apple 是否公开任何类似“willUpdate”函数的原始视频帧数据以允许 setter 功能？
最佳答案
Apple 不提供任何类型的 API 来提供您自己的像素缓冲区以供 ARKit 的世界跟踪机制使用。您在头文件和 documentation 中看到的 API是所有的 API 吗？
如果您考虑一下，这样的 API 可能无论如何都不太可行。 Dig even just a little bit into the details of how visual-inertial odometry works ，您会注意到世界跟踪至关重要地需要两件事:
详细了解光学和成像传感器如何相互作用以确定相机馈送中的像素与距相机一定距离的真实世界特征之间的空间关系
成像管道和物理运动传感系统(加速度计、陀螺仪、IMU 传感器融合硬件或软件)之间的精确时间同步
如果用户空间应用程序在相机捕获像素缓冲区和 ARKit 使用像素缓冲区之间修改像素缓冲区，(1) 不再成立，因此跟踪质量可能会受到影响——世界跟踪算法没有看到世界以他们期望的方式。
此外，对像素缓冲区内容的任何修改都需要非零时间，因此 (2) 不再成立 — 系统不知道您的图像处理引入了多少延迟(假设它甚至是可预测的)，因此图像时序不会t 与运动传感器时序相匹配。充其量，跟踪质量基本上不受阻碍，但存在明显的滞后。 (更有可能一切都崩溃了。)
如果您所说的“提升跟踪质量”实际上与跟踪的工作方式关系不大，而更多地与用户体验您的应用的方式有关，那么您可能还有其他途径。
例如，如果用户在空间中标记点以测量房间，但很难精确地敲击墙壁与地板交界处的角落，您可以提供 UI 来协助完成该任务。也许在用户拖动标记时放大相机源，或者鼓励用户物理上靠近他们想要标记的真实世界特征。
关于ios - ARKit - 替换原始相机提要图像，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/46231160/
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