一维的无人机系统，考虑起点的状态以及终点的状态，所以只考虑一个X轴，考虑这个轴上的参数的变化。现将X(t)进行多项式的参数化。最高次数可以自己选择，看提供的自由度。
通过初始条件来求得以上方程的解，但是因为给出的两个解，最后肯定会求得很多的解，那么困难的一点就是如何从所得的解当中求得一个最优的解。
翻译成人话就是：给定两个状态，初始状态与末尾状态，怎么去得到这两个状态之间的连线，轨迹生成的有关问题。
方法：最优控制当中的最小值原理
这也是一个现代的变分法，是一种很成熟的解决控制问题的方法，具体步骤如下：
现在的性能指标相比上述的波尔扎型性能指标少掉了终端的状态，因为无论如何这个系统都是要到达终端状态的，所以这是一个硬约束，所以不写h，如果到达了终点，h是0的，如果没到，h是无穷大的。
关于lambda的那一组状态空间的解是如何解出的，因为lambda的偏导数是(0,-lambda1,-lambda2)，所以可知lambda1的偏导为0，所以积分，得到lambda1=a(记作a)，再代入到lambda2当中，lambda2的导数等于-lambda1，所以就再两边积分，得到lambda2=-at+c1(c1为常数)，依次类推就可以推出lambda3，就可得到lambda(t)的状态空间解。
写成lambda(t)的那种形式，是因为后面求解起来更方便，其实都是一样的。
之前求lambda当中的常数是要通过边界条件进行求解的，但是现在没有h，是不可导的，所以只能通过其他的条件进行求解。
而且还已知了s的导数，所以可以对s进行积分，把s的表达式给确定出来。仔代入s0的初始条件，就可以得出s的最优解。
现在关于J，是一个包含T的多项式，所以可以对T一直进行求导，最后肯定会得到一个T的最优解，
这一步是最复杂的求T得操作。
无人机计算最优的轨迹。
无人车是没有侧滑的轨迹。
从轨迹库当中生成一系列段轨迹，然后再根据回报进行打分，看看哪个轨迹通过我们这个打分函数能得到一个最小的代价，之后再选择所需要的轨迹去执行就是了。
不考虑障碍物，只考虑两点的距离。
在A*当中的启发式函数算的cost是隔点与隔点之间的距离，而现在因为考虑机器人运动学模型，cost就是要考虑结点与结点之间的feasible motion connections。
自动驾驶当中的常用算法。
同样的可以使用OBVP最优控制的方法来解决。
我想为Heroku构建一个Rails3应用程序。他们使用Postgres作为他们的数据库，所以我通过MacPorts安装了postgres9.0。现在我需要一个postgresgem并且共识是出于性能原因你想要pggem。但是我对我得到的错误感到非常困惑当我尝试在rvm下通过geminstall安装pg时。我已经非常明确地指定了所有postgres目录的位置可以找到但仍然无法完成安装:$envARCHFLAGS='-archx86_64'geminstallpg--\--with-pg-config=/opt/local/var/db/postgresql90/defaultdb/po
尝试通过RVM将RubyGems升级到版本1.8.10并出现此错误:$rvmrubygemslatestRemovingoldRubygemsfiles...Installingrubygems-1.8.10forruby-1.9.2-p180...ERROR:Errorrunning'GEM_PATH="/Users/foo/.rvm/gems/ruby-1.9.2-p180:/Users/foo/.rvm/gems/ruby-1.9.2-p180@global:/Users/foo/.rvm/gems/ruby-1.9.2-p180:/Users/foo/.rvm/gems/rub
当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我的最终目标是安装当前版本的RubyonRails。我在OSXMountainLion上运行。到目前为止，这是我的过程:已安装的RVM$\curl-Lhttps://get.rvm.io|bash-sstable检查已知(我假设已批准)安装$rvmlistknown我看到当前的稳定版本可用[ruby-]2.0.0[-p247]输入命令安装$rvminstall2.0.0-p247注意:我也试过这些安装命令$rvminstallruby-2.0.0-p247$rvminstallruby=2.0.0-p247我很快就无处可去了。结果:$rvminstall2.0.0-p247Search
由于fast-stemmer的问题，我很难安装我想要的任何rubygem。我把我得到的错误放在下面。Buildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhile...ERROR:Errorinstallingfast-stemmer:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./System/Library/Frameworks/Ruby.framework/Versions/2.0/usr/bin/rubyextconf.rbcreatingMakefilemake"DESTDIR="cleanmake"DESTDIR=
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
当我尝试安装Ruby时遇到此错误。我试过查看this和this但无济于事➜~brewinstallrubyWarning:YouareusingOSX10.12.Wedonotprovidesupportforthispre-releaseversion.Youmayencounterbuildfailuresorotherbreakages.Pleasecreatepull-requestsinsteadoffilingissues.==>Installingdependenciesforruby:readline,libyaml,makedepend==>Installingrub
我正在尝试使用boilerpipe来自JRuby。我看过guide从JRuby调用Java，并成功地将它与另一个Java包一起使用，但无法弄清楚为什么同样的东西不能用于boilerpipe。我正在尝试基本上从JRuby中执行与此Java等效的操作:URLurl=newURL("http://www.example.com/some-location/index.html");Stringtext=ArticleExtractor.INSTANCE.getText(url);在JRuby中试过这个:require'java'url=java.net.URL.new("http://www
我意识到这可能是一个非常基本的问题，但我现在已经花了几天时间回过头来解决这个问题，但出于某种原因，Google就是没有帮助我。(我认为部分问题在于我是一个初学者，我不知道该问什么......)我也看过O'Reilly的RubyCookbook和RailsAPI，但我仍然停留在这个问题上.我找到了一些关于多态关系的信息，但它似乎不是我需要的(尽管如果我错了请告诉我)。我正在尝试调整MichaelHartl'stutorial创建一个包含用户、文章和评论的博客应用程序(不使用脚手架)。我希望评论既属于用户又属于文章。我的主要问题是:我不知道如何将当前文章的ID放入评论Controller。
