今天主要写针对主流VIO和VSLAM如VINS-MONO和DSO的工程改造思路
肯定是有相当价值的，总体写得比较简单，需要具备软件/硬件/算法等各方面综合能力才能掌握主要路径，具体实现方面以后由其他同事来针对每一个单一闭环来更新。
主流VIO系统核心问题如下：
1. ZUPT零速修正与各种特殊场景失效的问题：
这个在前文已经详细描述过6-7类常见问题，目前也已经在工程上完整的解决了，除了长时间的问题重复(如持续长时间的无纹理)或超长回环，其他问题均得到了很好的解决。在此提醒大家，使用的相机必须是室内全局快门+硬件MCU同步Td(最终Td控制到近乎于0)，室外如果使用卷帘相机必须精确掌握曝光时间，才能够比较完美的闭环相关工程问题实现商用。我们在Real sense/Kinect V2/小觅等设备上均尝试了一系列工程，即使完成了所有工程部分，用i7-12代这类强算力平台跑结果均不理想(Kinect V2略好)。最终还是被迫自研了相机组件去彻底闭环了硬件问题。
2.主系统在工程侧沉重开销的设计
VINS-MONO和DSO都是很棒的系统，但是因为分别都属于实验室，即使后续扩展的VINS-Fusion和VI-DSO等，除了问题1外，仍存在工程侧沉重开销的问题。这里有2块必须解决掉的部分
(1)前端视频流显示与指引部分，作用是给人机界面清晰的视频指引，并准确让用户感知到初始化是否成功以及点跟踪的情况。这个部分是大家很少去注意的。如实验室的工程师们使用的Pangolin和RVIZ，VINS和DSO等都是直接拖出裸数据再用OPENCV软件进行叠点显示，这样会造成严重的问题，RAW DATA处理很吃开销，直接用CPU调库叠点开销更重。这类设计会导致改造后的主系统几乎无法在嵌入式系统上运行。即使能运行，这类视觉数据传输到用户端也有巨大的延迟。
解决手段：利用强力的视觉SOC的编解码引擎进行编码Encoding处理，并使用其OSD等硬件叠图算子去处理和解决。这样的话无论在用户PC端还是嵌入式系统端均解决了视频流长延时和重开销的问题。这块虽然是我的专业，但如何做就不展开了，展开又是5万字。但本质这个事是个大成熟的机器视觉主流领域，一些基础SOC如海思3519A等就可以轻松实现，方案也比较多。需要具备较强的PCBA与SOC/嵌入式开发能力。
(2)3D点云与姿态展示部分，这个部分是很难处理的，实际改造后的VIO/VSLAM系统输出的核心数据就2种：点的逆深度信息(或齐次坐标等空间3维坐标描述形式)和相机位姿。对于大部分大系统来说这2块信息封装好SDK做好数据结构体即可。但问题来了，用户端或迟或早还是一定要做展示和人机交互的，这里就必须进行3D点云的处理。VINS和DSO在这块使用的RVIZ和Pangolin等是可以扩展的，但是不建议使用。
解决手段：如果要在嵌入式系统上做，用NV方案就不讨论了，很简单。如果用Mali等GPU方案，因为生态很差，需要精通Opencl的使用。这个也没法教，可以先忽略不计。
比较好的处理手段是在PC端上进行扩展自行开发(具备NV和Intel的GPU生态)，首先做好点与位姿数据的结构体处理，再封装好SDK，这里方法1是建议使用PCL点云库结合QT进行开发(C++归一环境)，方法2是在浏览器端开发，展开又是5万字的东西不写了。大家看看自己技能偏向哪方面就在那个方面做即可，并不难，一开始实现基础的旋转/平移/缩放即可。
这2项工作都是沉重和工作量较大的，尤其是在不具备相关研发能力的情况下；但是同样这2块工作也是必须要完成的，否则你的VIO/VSLAM系统也就是个普通的实验室研究罢了，不具备在工业界和其他用户侧落地的基础能力！有95%甚至以上的用户，是不会腾挪出额外的主控资源，去给这些无谓的工作提供算力开销。
PS: 核心资源从来都是留给最核心的系统的，在VIO或其他的多传感器融合融态中，最核心的系统仅指前端和后端，连回环都勉强只能算一半！
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在应用开发中，有时候我们需要获取系统的设备信息，用于数据上报和行为分析。那在鸿蒙系统中，我们应该怎么去获取设备的系统信息呢，比如说获取手机的系统版本号、手机的制造商、手机型号等数据。1、获取方式这里分为两种情况，一种是设备信息的获取，一种是系统信息的获取。1.1、获取设备信息获取设备信息，鸿蒙的SDK包为我们提供了DeviceInfo类，通过该类的一些静态方法，可以获取设备信息，DeviceInfo类的包路径为：ohos.system.DeviceInfo.具体的方法如下：ModifierandTypeMethodDescriptionstatic StringgetAbiList()Obt
需求：要创建虚拟机，就需要给他提供一个虚拟的磁盘，我们就在/opt目录下创建一个10G大小的raw格式的虚拟磁盘CentOS-7-x86_64.raw命令格式：qemu-imgcreate-f磁盘格式磁盘名称磁盘大小qemu-imgcreate-f磁盘格式-o?1.创建磁盘qemu-imgcreate-fraw/opt/CentOS-7-x86_64.raw10G执行效果#ls/opt/CentOS-7-x86_64.raw2.安装虚拟机使用virt-install命令，基于我们提供的系统镜像和虚拟磁盘来创建一个虚拟机，另外在创建虚拟机之前，提前打开vnc客户端，在创建虚拟机的时候，通过vnc
因为我现在正在做一些时间测量，我想知道是否可以在不使用Benchmark类或命令行实用程序time的情况下测量用户时间或系统时间。使用Time类只显示挂钟时间，而不显示系统和用户时间，但是我正在寻找具有相同灵active的解决方案，例如time=TimeUtility.now#somecodeuser,system,real=TimeUtility.now-time原因是我有点不喜欢Benchmark，因为它不能只返回数字(编辑:我错了-它可以。请参阅下面的答案。)。当然，我可以解析输出，但感觉不对。*NIX系统的time实用程序也应该可以解决我的问题，但我想知道是否已经在Ruby中实
在Ruby中，以毫秒为单位获取自纪元(1970)以来的当前系统时间的正确方法是什么？我试过了Time.now.to_i，好像不是我想要的结果。我需要结果显示毫秒并且使用long类型，而不是float或double。 最佳答案 (Time.now.to_f*1000).to_iTime.now.to_f显示包含十进制数字的时间。要获得毫秒数，只需将时间乘以1000。 关于ruby-以毫秒为单位获取当前系统时间，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题：
关闭。这个问题需要更多focused.它目前不接受答案。想改进这个问题吗？更新问题，使其只关注一个问题editingthispost.关闭8年前。Improvethisquestion我们有以下(以及更多)系统，我们将数据从一个应用推送/拉取到另一个:托管CRM(InsideSales.com)Asterisk电话系统(内部)横幅广告系统(openx，我们托管)潜在客户生成系统(自行开发)电子商务商店(spree，我们托管)工作板(本土)一些工作网站抓取+入站工作提要电子邮件传送系统(如Mailchimp，自主开发)事件管理系统(如eventbrite，自主开发)仪表板系统(大量图表和
我正在尝试找出一种方法来显示来自不在RAILS_ROOT下(在RedHat或Ubuntu环境中)的已安装文件系统的图像。我不想使用符号链接(symboliclink)，因为这个应用程序实际上是通过Tomcat部署的，而当我关闭Tomcat时，Tomcat会尝试跟随符号链接(symboliclink)并删除挂载中的所有图像。由于这些文件的数量和大小，将图像放在public/images下也不是一种选择。我查看了send_file，但它只会显示一张图片。我需要在一个格式良好的页面中显示6个请求的图像。由于膨胀，我宁愿不使用Base64编码，但我不知道如何将图像数据与呈现的页面一起传递下去。
当您在Ruby脚本中使用系统调用时，您可以像这样获得该命令的输出:output=`ls`putsoutput这就是thisquestion是关于。但是有没有办法显示系统调用的连续输出？例如，如果您运行此安全复制命令，以通过SSH从服务器获取文件:scpuser@someserver:remoteFile/some/local/folder/...它显示随着下载进度的连续输出。但是这个:output=`scpuser@someserver:remoteFile/some/local/folder/`putsoutput...不捕获该输出。如何从我的Ruby脚本中显示正在进行的下载进度？
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提供3种Ubuntu系统安装微信的方法，在Ubuntu20.04上验证都ok。1.WineHQ7.0安装微信：ubuntu20.04安装最新版微信--可以支持微信最新版，但是适配的不是特别好；比如WeChartOCR.exe报错。2.原生微信安装：linux系统下的微信安装(ubuntu20.04)--微信适配的最好，反应最快，但是微信版本只到2.1.1，版本太老，很多功能都没有。3.深度deepin-wine6安装微信：ubuntu20.04+系统deepin-wine6安装新版微信--综合比较好，当前个人使用此种方法1个月，微信版本3.4；没什么大问题，尚可。一、WineHQ7.0安装微信
