这个问题每次遇到都需要查找博客，还是matlab运用不熟练，特此记录。
问题背景：克雷格先生的机器人学导论课后7.15题，当t1！=t2时求解参数，由于许多问题中都需要这种求解符号解的情况，因此希望我下次写的时候就能不再查博客了）。
首先能求出3个简单的参数，剩下的是一个五参数五方程的方程组。
首先声明符号变量，第一排是待解的未知数，第二排是参数，也可以写成一排
syms a1 a2 a3 a4 a5
syms t1 t2 theta1 theta2 theta3
% 定义符号变量
其次是写出方程组
fun1 = t1^2 * a1+ t1^3 * a2 -(theta2-theta1);
fun2 = t2 * a3 + t2^2 * a4 + t2^3 * a5-(theta3-theta2);
fun3 = a3 + 2 * t2 * a4 +3 * t2^2 * a5;
fun4 = 2 * t1 * a1 + 3 * t1^2 * a2 - a3;
fun5 = 2 * a1 + 6 * t1 * a2 -2 * a4;
% 5个方程
最后求解
[a1,a2,a3,a4,a5] = solve(fun1,fun2,fun3,fun4,fun5,a1,a2,a3,a4,a5)
1、对于方程或方程组，以上方法可以解得符号解，当在方程组里面或者最后的solve里面给定参数的值，matlab就会自动解出数值解，matlab还能根据方程组化简得到式子，可以参考网上其他博客。
数值解实例：
syms a1 a2 t
fun1 = a1 + a2 + t
fun2 = a1 - a2 + 2*t
[a1,a2] = solve (fun1,fun2,a1,a2)
subs(a1,t,1)%将t带值进入
2、matlab还能求解微分方程，dsolve
3、还有很多求区间和求第一个解等等，可以参考网上其他博客，加油！O(∩_∩)O
Sinatra新手；我正在运行一些rspec测试，但在日志中收到了一堆不需要的噪音。如何消除日志中过多的噪音？我仔细检查了环境是否设置为:test，这意味着记录器级别应设置为WARN而不是DEBUG。spec_helper:require"./app"require"sinatra"require"rspec"require"rack/test"require"database_cleaner"require"factory_girl"set:environment,:testFactoryGirl.definition_file_paths=%w{./factories./test/
我有两个Rails模型，即Invoice和Invoice_details。一个Invoice_details属于Invoice，一个Invoice有多个Invoice_details。我无法使用accepts_nested_attributes_forinInvoice通过Invoice模型保存Invoice_details。我收到以下错误:(0.2ms)BEGIN(0.2ms)ROLLBACKCompleted422UnprocessableEntityin25ms(ActiveRecord:4.0ms)ActiveRecord::RecordInvalid(Validationfa
为什么以下不同？Time.now.end_of_day==Time.now.end_of_day-0.days#falseTime.now.end_of_day.to_s==Time.now.end_of_day-0.days.to_s#true 最佳答案 因为纳秒数不同:ruby-1.9.2-p180:014>(Time.now.end_of_day-0.days).nsec=>999999000ruby-1.9.2-p180:015>Time.now.end_of_day.nsec=>999999998
matlab打开matlab，用最简单的imread方法读取一个图像clcclearimg_h=imread('hua.jpg');返回一个数组（矩阵），往往是a*b*cunit8类型解释一下这个三维数组的意思，行数、数和层数，unit8：指数据类型，无符号八位整形，可理解为0~2^8的数三个层数分别代表RGB三个通道图像rgb最常用的是24-位实现方法，即RGB每个通道有256色阶（2^8）。基于这样的24-位RGB模型的色彩空间可以表现256×256×256≈1670万色当imshow传入了一个二维数组，它将以灰度方式绘制；可以把图像拆分为rgb三层，可以以灰度的方式观察它figure(1
我正在尝试在Rails上安装ruby，到目前为止一切都已安装，但是当我尝试使用rakedb:create创建数据库时，我收到一个奇怪的错误:dyld:lazysymbolbindingfailed:Symbolnotfound:_mysql_get_client_infoReferencedfrom:/Library/Ruby/Gems/1.8/gems/mysql2-0.3.11/lib/mysql2/mysql2.bundleExpectedin:flatnamespacedyld:Symbolnotfound:_mysql_get_client_infoReferencedf
MIMO技术的优缺点优点通过下面三个增益来总体概括：阵列增益。阵列增益是指由于接收机通过对接收信号的相干合并而活得的平均SNR的提高。在发射机不知道信道信息的情况下，MIMO系统可以获得的阵列增益与接收天线数成正比复用增益。在采用空间复用方案的MIMO系统中，可以获得复用增益，即信道容量成倍增加。信道容量的增加与min(Nt,Nr)成正比分集增益。在采用空间分集方案的MIMO系统中，可以获得分集增益，即可靠性性能的改善。分集增益用独立衰落支路数来描述，即分集指数。在使用了空时编码的MIMO系统中，由于接收天线或发射天线之间的间距较远，可认为它们各自的大尺度衰落是相互独立的，因此分布式MIMO
我正在尝试将以下SQL查询转换为ActiveRecord，它正在融化我的大脑。deletefromtablewhereid有什么想法吗？我想做的是限制表中的行数。所以，我想删除少于最近10个条目的所有内容。编辑:通过结合以下几个答案找到了解决方案。Temperature.where('id这给我留下了最新的10个条目。 最佳答案 从您的SQL来看，您似乎想要从表中删除前10条记录。我相信到目前为止的大多数答案都会如此。这里有两个额外的选择:基于MurifoX的版本:Table.where(:id=>Table.order(:id).
这是针对我无法破坏的现有公共(public)API，但我确实希望对其进行扩展。目前，该方法采用字符串或符号或任何其他在作为第一个参数传递给send时有意义的内容我想添加发送字符串、符号等列表的功能。我可以只使用is_a吗？数组，但还有其他发送列表的方法，这不是很像ruby。我将调用列表中的map，所以第一个倾向是使用respond_to?:map。但是字符串也会响应:map，所以这行不通。 最佳答案 如何将它们全部视为数组？String的行为与仅包含String的Array相同:deffoo(obj,arg)[*arg].eac
我目前正在用Ruby编写一个项目，它使用ActiveRecordgem进行数据库交互，我正在尝试使用ActiveRecord::Base.logger记录所有数据库事件具有以下代码的属性ActiveRecord::Base.logger=Logger.new(File.open('logs/database.log','a'))这适用于迁移等(出于某种原因似乎需要启用日志记录，因为它在禁用时会出现NilClass错误)但是当我尝试运行包含调用ActiveRecord对象的线程守护程序的项目时脚本失败并出现以下错误/System/Library/Frameworks/Ruby.frame
我有一个应用需要发送用户事件邀请。当用户邀请friend(用户)参加事件时，如果尚不存在将用户连接到该事件的新记录，则会创建该记录。我的模型由用户、事件和events_user组成。classEventdefinvite(user_id,*args)user_id.eachdo|u|e=EventsUser.find_or_create_by_event_id_and_user_id(self.id,u)e.save!endendend用法Event.first.invite([1,2,3])我不认为以上是完成我的任务的最有效方法。我设想了一种方法，例如Model.find_or_cr
