本人小白，寒假期间学习了一些ROS知识，试着在虚拟机搭建ORB_SLAM3环境并跑通数据集和摄像头，作本文以记录学习过程。所有用到的资源（软件安装包，镜像文件，库的源码文件都会放在最后百度网盘链接里）

目录

0.something you should know

1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04

2.安装ROS

3.安装ORB_SLAM3所需的各种库和依赖

4.编译ORB_SLAM3并在非ROS环境下跑通数据集&跑自己录制的Video

5.编译ORB_SLAM3ROS接口实时跑USB单目摄像头

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0.something you should know

#你需要知道什么是终端，怎么唤起终端
CTRL+ALT+T #唤起一个终端
#当需要在特定的文件夹里输入指令，进入文件夹后右键打开终端即可

cd xxx  #进入xxx文件夹
cd ..   #返回上一层
./XXXX  运行当前终端目录里的XXXX文件

#当运行 sudo ..................之类的指令时，自己输入的密码不会显示出来，但实际上
已经输入了，输完按下回车即可

#暂停正在运行的任务CTRL+C

在文件夹打开的终端里sudo gedit 文件名 #修改有读取权限的文件

TAB键可以智能自动补全，如打开857qwsa文件
输入 sudo gedit 85后按下TAB即可补全名称，在运行某个节点时也同理

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1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04

先安装第二个软件，然后根据网上的教程，选用第一个文件作为镜像，创建虚拟机。

进入虚拟机，完成基本配置。

静心等待安装过程。。。。。。。。。。。。。。。。

完成后你会发现不是全屏，也不能在win和虚拟机之间拖拽文件和复制代码。

换成aliyun的源（根据自身选择）

 创建共享文件夹（选做）

选择一个win的文件夹作为共享文件夹，如图操作。

然后在虚拟机里/mnt/hgfs/能找到win对应的文件夹，为了方便可以把文件夹拖到左侧创建便捷书签。 

然后就能在win和虚拟机之间复制粘贴(没下面的VMware Tools方便，但也能作为一个小知识)

安装VMware Tools(全屏，在win和虚拟机之间直接拖拽文件和复制代码等等。。。)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   #换源
sudo apt-get autoremove open-vm-tools	#卸载已有的工具
sudo apt-get install open-vm-tools		#安装工具open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop  #安装open-vm-tools-desktop

然后关机重启虚拟机，就可以在win和虚拟机里直接拖拽文件和复制代码了!!(舒服嘿嘿)

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2.安装ROS

终端

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654  #导入密匙

接着依次执行

sudo apt-get update  #更新软件库

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full  #ROS桌面完整版

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential   #安装一些软件

软件更新完，如果有网址忽略啥的可以多刷几遍，跟网络状况有关

  安装软件可能有点慢，一路yes+回车就行

接下来到了第一个难点(建议按照本文操作，亲自尝试可以搞定的。)

第一步，sudo apt-get install python3-pip；第二步，sudo pip3 install rosdepc；然后 sudo rosdepc init；最后rosdepc update，完美解决再次感谢。 成功的话跳到 -----------------------here--------------------------------------------------------

终端输入并执行

sudo rosdep init
###会提醒你rosdep update

然后执行

rosdep update

成功的话长这样，90%概率不成功多试几次，多试几次，多试几次，不成功会提示(右图)。死活不行的话依照下方解决方法轻松搞定

解决方法（如上左图的可以跳过）

首先确定 sudo rosdep init 是否成功，是否在如下目录下生成此文件：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，若没有，可从其他配置成功的电脑上拷贝过来；

修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件在所https://raw.githubusercontent.com前加上
https://ghproxy.com/

只读模式的话在该文件夹内打开终端，输入如下即可改写内容  学会该方法!!!!!!!

改完之后如图，直接保存关闭即可。

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py文件：
在DEFAULT_INDEX_URL前面加上https://ghproxy.com/

 修改完成如下所示：

 接下来

sudo gedit /etc/hosts
在底部添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.github.com

最后

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py中

将15改成115

 这样找文件路径

 改完后

保存关闭后，问题已经解决。重新执行

rosdep update

 如图即可问题解决

-----------------------here--------------------------------------------------------

打开一个终端，依次执行以下

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装完成!!!

检测

检测ROS是否安装成功，依次  1输指令，运行。。 2输指令，运行。。  3输指令，运行。。 把鼠标放在第三个终端里，通过键盘↑↓←→能控制小乌龟运动即可，表明完成了第二大步ROS的安装!!!!!(每次打开第二个节点生成的乌龟都是随机的，QWQ)

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3.安装ORB_SLAM3所需的各种库和依赖

Pangolin安装：

压缩包解压到本地，然后直接将文件夹拖进虚拟机

终端

# 安装依赖项 #一路yes
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libpng-dev

# 配置并编译
cd Pangolin-0.6
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install

# 验证
cd ..
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

 配置的前三步完成后，warning不用管，只要没报错就行

 （对于大型项目，在使用cmake控制编译时，仅仅执行make指令效率较低，使用make -j后面跟一个数字，比如make -j4 make -j6 make -j14等。)

别忘了 sudo make install

验证按照步骤来，若安装成功，则会出现以下图片

OpenCV安装：

# 安装依赖项
sudo add-apt-repository "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe"   #一遍即可

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"   #一遍即可

sudo apt update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev 

sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module 
# 配置并编译
# OpenCV文件夹内打开终端
mkdir build && cd build 

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j

sudo make install #别忘了
#添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
#更新系统库
sudo ldconfig
#配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在末端添加以下代码
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 
#保存，执行如下命令使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc 
sudo apt-get install mlocate
#更新
sudo updatedb  
#opencv版本检测
pkg-config --modversion opencv

 成功

Eigen3安装：

#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
 

DBoW2 and g2o 安装：

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev     #g2o的依赖项
------
!E: 软件包 libqglviewer-dev 没有可安装候选

解决方法：

apt-cache search libqglviewer-dev
执行命令出现：

libqglviewer-dev-qt4 - OpenGL 3D viewer library based on Qt4 - development files
libqglviewer-dev-qt5 - OpenGL 3D viewer library based on Qt5 - development files
选择下面你要安装的软件包即可，我安装了第二个
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
------

sudo apt-get install libboost-dev     #DBoW2的依赖项

Libpython2.7-dev安装：

sudo apt install libpython2.7-dev

安装boost库:

进入解压出来的文件夹,打开终端

sudo ./bootstrap.sh

sudo ./b2 install

sudo apt-get install libssl-dev

 fmt安装：

cd fmt

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

 Sophus 安装：

cd Sophus/

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install



在这里强调！不要回滚git checkout a621ff，否则会装成老版本的非模板sophus（网上大多教程都有回滚）
千万不要回滚！！！！！且强调sudo make install一定要有

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4.编译ORB_SLAM3并在非ROS环境下跑通数据集&跑自己录制的Video

在文件夹内打开终端(在一个终端里依次输入以下指令并运行)
.........................................................................................
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
 
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
 


echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
 
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
 cd ../../../
 


echo "Uncompress vocabulary ..."
 
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

关闭终端，打开

修改

保存退出

在ORB_SLAM3-master文件夹内打开终端，依次输入
echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
 
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j  #make -j4更快，根据自己给虚拟机的配置而定

在执行make-j若出现以下报错时，可以尝试make不使用-jx多核编译。

 ---编译时可用的内存不足。

关闭虚拟机，然后直接增大虚拟机的内存即可。我的配置

 回到build文件夹，终端make等待完成即可

 ORB_SLAM3源码编译完成

接下来跑官方数据集kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

在主文件夹下新建一个名为SLAM_dates  的文件夹

创建对应压缩包的名字的文件夹，例如MH_01_easy

将压缩包里的mv0放入 MH_01_easy中

 

打开ORB_SLAM3-master文件夹

建立一个名为  datasets 的文件夹，并进入，进入后打开终端

ln -s /home/你的用户名，我是chb/SLAM_dates SLAM_dates  #建立软连接

在Examples文件夹下执行下述命令，跑数据集

./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ../datasets/SLAM_dates/MH_01_easy ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi

 运行其他ASL格式的数据集，只需修改命令行中的  MH_01_easy  、 MH01.txt   和 MH01_monoi

 关于跑自己录制的视频文件

将 视频文件(mp4即可) 名字.cc名字.yaml 放入Monocular文件夹

修改后两个文件的名字

修改.cc文件内容

修改Cmakelist.txt文件内容

删除Build文件夹重新编译ORB_SLAM3

在Monocular里出现可执行文件。

运行./xxxxxx即可

放进去 

改名字

修改xxxx.cc文件内容，改成自己视频的名字。

修改CMakeLists.txt

删除build文件夹(3个)并重新编译ORB_SLAM3 

在文件夹内打开终端(在一个终端里依次输入以下指令并运行)
.........................................................................................
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
 
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
 


echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
 
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../../
 


echo "Uncompress vocabulary ..."
 
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..

echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
 
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make     #make -j4更快，根据自己给虚拟机的配置而定，可能会出现内存报错

耐心等待----------

出现可执行文件，如图。没有的话把

复制过去，如下图

./louti   #换成你的可执行文件名字

 效果图

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5.编译ORB_SLAM3ROS接口实时跑USB单目摄像头

1.创建一个工作空间，我的是catkin_ws

1.创建工作空间
mkdir catkin_ws		//创建文件夹
cd catkin_ws
mkdir src
cd src				
catkin_init_workspace			//初始化工作空间

2.编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3.设置环境变量
source devel/setup.bash

4.永久添加环境变量：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc

5.检验环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

2.将整个文件夹复制到工作空间的src文件夹里。

 

3.

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本人Q1945626852，欢迎各位大佬在评论区留言！

未完待续。。。