笔者最近一直在学习AUTOSAR 通信部分的相关知识，经过长时间的学习有了一个大概的了解。但一直感觉资料介绍的东西都很零散，不是很全面，这样子无法建立一个完整的知识体系。于是笔者查阅各种资料，加上自己的一点理解，制作了CAN通信部分从软件到硬件的一个流程图。
写的过程中发现这里面可以写的内容实在是太多了，所以本篇先简略介绍一下信号是如何传输的，以及主要模块的功能介绍，后续再更新每个模块信号传输的细节；
一图了解CAN通信硬件到软件
应用层APPL、RTE（实时运行环境 Runtime Environment）不太熟悉，这里不多赘述；
交互层：
网络层：
数据链路层：
物理层：
硬件部分：
传输数据类型：
首先，从AUTOSAR架构上来说，一个完整的CAN通信的过程涉及到了包括硬件、AUTOSAR中间件和上层应用层软件；在硬件部分来说，涉及到的是CAN 总线和CAN的收发器；软件部分的话，涉及到的概念是MCAL（微控制器抽象层）、BSW（基础软件层）、RTE（实时运行环境）、APPL（应用层）等；
其中MCAL部分用到了通信驱动模块，而BSW部分使用到了通信服务模块和通信硬件抽象模块；由于笔者是做MCAL和BSW的，至于应用层部分的知识就暂且不具体介绍了；
应用层–>RTE–>COM–>PDUR–>CANTP–>CAN Interface–>CAN Driver–>CAN controller–>CAN transceiver–>CAN BUS Line
①Com模块获取应用层的信号（Signal），经一定处理封装为IPDU（Interaction Layer Protocol Data Unit）发送到PduR模块；
②PduR根据路由协议中所指定的I-PDU目标接收模块，将接收到的I-PDU经一定处理后发送给CanIf；PduR也可以将部分I-PDU发送给CAN TP模块，处理之后再发送给CANIf；
③CanIf将信号以L-PDU（Data Link Layer Protocol Data Unit）的形式发送给CAN驱动模块；
④ CAN 驱动模块将Message 报文发送给CAN controller；
⑤ CAN controller 与外部硬件的CAN transceiver（CAN收发器)进行CAN 报文的收发；
⑥外部硬件CAN收发器–CAN Transceiver Hardware主要工作内容为，接收CAN bus上的网络信息（通常叫做CAN Frame）相关的信号电平并将其转化为逻辑信息电平转发给CAN Controller,接收从CAN Controller传输过来的逻辑电平信息并将其转化为信号电平传从到CAN bus上。CAN Transceiver有两条线，一条连CAN总线的高电平，一条低电平；
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通信全流程的知识点真的相当的多，查阅了包括标准文档和其他优秀博主在内的相当多的文章。笔者后面准备在学习中将一个个模块之间的联系总结一下；等着我的更新吧；
我构建了两个需要相互通信和发送文件的Rails应用程序。例如，一个Rails应用程序会发送请求以查看其他应用程序数据库中的表。然后另一个应用程序将呈现该表的json并将其发回。我还希望一个应用程序将存储在其公共(public)目录中的文本文件发送到另一个应用程序的公共(public)目录。我从来没有做过这样的事情，所以我什至不知道从哪里开始。任何帮助，将不胜感激。谢谢! 最佳答案 无论Rails是什么，几乎所有Web应用程序都有您的要求，大多数现代Web应用程序都需要相互通信。但是有一个小小的理解需要你坚持下去，网站不应直接访问彼此
我已经像这样安装了一个新的Rails项目:$railsnewsite它执行并到达:bundleinstall但是当它似乎尝试安装依赖项时我得到了这个错误Gem::Ext::BuildError:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./System/Library/Frameworks/Ruby.framework/Versions/2.0/usr/bin/rubyextconf.rbcheckingforlibkern/OSAtomic.h...yescreatingMakefilemake"DESTDIR="cleanmake"DESTDIR="
CSV.open(name,"r").eachdo|row|putsrowend我得到以下错误:CSV::MalformedCSVErrorUnquotedfieldsdonotallow\ror\n文件名是一个.txt制表符分隔文件。我是专门做的。我有一个.csv文件，我转到excel，并将文件保存为.txt制表符分隔的文件。所以它是制表符分隔的。CSV.open不应该能够读取制表符分隔的文件吗？ 最佳答案 尝试像这样指定字段分隔符:CSV.open("name","r",{:col_sep=>"\t"}).eachdo|row|
最近在学习CAN，记录一下，也供大家参考交流。推荐几个我觉得很好的CAN学习，本文也是在看了他们的好文之后做的笔记首先是瑞萨的CAN入门，真的通透；秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4CAN！原文链接：https://blog.csdn.net/XiaoXiaoPengBo/article/details/116206252CAN详解（小白教程）原文链接：https://blog.csdn.net/xwwwj/article/details/105372234一篇易懂的CAN通讯协议指南1一篇易懂的CAN通讯协议指南1-知乎(zhihu.com)视频推荐CAN总线个人知识总
MIMO技术的优缺点优点通过下面三个增益来总体概括：阵列增益。阵列增益是指由于接收机通过对接收信号的相干合并而活得的平均SNR的提高。在发射机不知道信道信息的情况下，MIMO系统可以获得的阵列增益与接收天线数成正比复用增益。在采用空间复用方案的MIMO系统中，可以获得复用增益，即信道容量成倍增加。信道容量的增加与min(Nt,Nr)成正比分集增益。在采用空间分集方案的MIMO系统中，可以获得分集增益，即可靠性性能的改善。分集增益用独立衰落支路数来描述，即分集指数。在使用了空时编码的MIMO系统中，由于接收天线或发射天线之间的间距较远，可认为它们各自的大尺度衰落是相互独立的，因此分布式MIMO
Transformers开始在视频识别领域的“猪突猛进”，各种改进和魔改层出不穷。由此作者将开启VideoTransformer系列的讲解，本篇主要介绍了FBAI团队的TimeSformer，这也是第一篇使用纯Transformer结构在视频识别上的文章。如果觉得有用，就请点赞、收藏、关注！paper:https://arxiv.org/abs/2102.05095code(offical):https://github.com/facebookresearch/TimeSformeraccept:ICML2021author:FacebookAI一、前言Transformers(VIT)在图
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由于匿名block和散列block看起来大致相同。我正在玩它。我做了一些严肃的观察，如下所示:{}.class#=>Hash好的，这很酷。空block被视为Hash。print{}.class#=>NilClassputs{}.class#=>NilClass为什么上面的代码和NilClass一样，下面的代码又显示了Hash？puts({}.class)#Hash#=>nilprint({}.class)#Hash=>nil谁能帮我理解上面发生了什么？我完全不同意@Lindydancer的观点你如何解释下面几行:print{}.class#NilClassprint[].class#A
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