jjzjj

c++ - 远程读写结构

coder 2024-02-24 原文

我目前正在构建一个附有一些传感器的机器人。机器人上的控制单元是 ARM Cortex-M3，所有传感器都附在上面，并通过以太网连接到“地面站”。

现在我想通过地面站读写机器人的设置。于是我想到了在机器人上实现一个可以被地面站操控的“虚拟寄存器”。

它可以由结构组成，看起来像这样:

// accelerometer register
struct accel_reg {
  // accelerations
  int32_t accelX;
  int32_t accelY;
  int32_t accelZ;
};

// infrared distance sensor register 
struct ir_reg {
  uint16_t  dist; // distance
};

// robot's register table
struct {
  uint8_t     status;         // current state
  uint32_t    faultFlags;     // some fault flags
  accel_reg   accelerometer;  // accelerometer register
  ir_reg      ir_sensors[4];  // 4 IR sensors connected
} robot;

// usage example:

robot.accelerometer.accelX = -981;
robot.ir_sensors[1].dist = 1024;

在机器人上，寄存器将不断填充新值，配置设置由地面站设置并由机器人应用。

地面站和机器人将用 C++ 编写，因此它们可以使用相同的结构数据类型。

问题 我现在的问题是如何在不写入大量元数据的情况下将读/写操作封装在协议(protocol)中？

假设我想读取寄存器 robot.ir_sensors[2].dist。我将如何在我的协议(protocol)中处理这个寄存器？

我已经考虑过以字节为单位传输相对偏移量(即结构内内存中的相对位置)，但我认为内存对齐和填充可能会导致问题，特别是因为地面站运行在 x86_64 架构上，而机器人运行在32 位 ARM 处理器。

感谢任何提示! :)

最佳答案

我还将推荐 Google Protocol Buffers。

在最简单的情况下，您可以像这样实现一条消息 RobotState:

message RobotState {
   optional int32_t status = 1;
   optional int32_t distance = 2;
   optional int32_t accelX = 3;
   ...
}

然后，当机器人收到消息时，它将从存在的任何可选字段中获取新值。然后它将回复一条包含所有字段当前值的消息。

通过这种方式，使用大多数 protobuf 实现的“合并消息”功能可以很容易地实现字段更新。此外，您可以在开始时使其非常简单，因为您只有一种消息类型，但如果以后需要扩展，您可以添加子消息。

protobuf确实不支持int8_t或者int16_t。只需使用 int32_t 即可。

关于c++ - 远程读写结构，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/15869074/

amp43codesection地面c++structembeddedarmprotocol-buffers

有关c++ - 远程读写结构的更多相关文章

  1. ruby - 使用 ruby​​ 将 HTML 转换为纯文本并维护结构/格式 - 2

    我想将html转换为纯文本。不过，我不想只删除标签，我想智能地保留尽可能多的格式。为插入换行符标签，检测段落并格式化它们等。输入非常简单，通常是格式良好的html(不是整个文档，只是一堆内容，通常没有anchor或图像)。我可以将几个正则表达式放在一起，让我达到80%，但我认为可能有一些现有的解决方案更智能。 最佳答案 首先，不要尝试为此使用正则表达式。很有可能你会想出一个脆弱/脆弱的解决方案，它会随着HTML的变化而崩溃，或者很难管理和维护。您可以使用Nokogiri快速解析HTML并提取文本:require'nokogiri'h

  2. ruby-on-rails - 如何优雅地重启 thin + nginx？ - 2

    我的瘦服务器配置了nginx，我的ROR应用程序正在它们上运行。在我发布代码更新时运行thinrestart会给我的应用程序带来一些停机时间。我试图弄清楚如何优雅地重启正在运行的Thin实例，但找不到好的解决方案。有没有人能做到这一点？ 最佳答案 #Restartjustthethinserverdescribedbythatconfigsudothin-C/etc/thin/mysite.ymlrestartNginx将继续运行并代理请求。如果您将Nginx设置为使用多个上游服务器，例如server{listen80;server

  3. ruby - 是否有用于序列化和反序列化各种格式的对象层次结构的模式？ - 2

    给定一个复杂的对象层次结构，幸运的是它不包含循环引用，我如何实现支持各种格式的序列化？我不是来讨论实际实现的。相反，我正在寻找可能会派上用场的设计模式提示。更准确地说:我正在使用Ruby，我想解析XML和JSON数据以构建复杂的对象层次结构。此外，应该可以将该层次结构序列化为JSON、XML和可能的HTML。我可以为此使用Builder模式吗？在任何提到的情况下，我都有某种结构化数据-无论是在内存中还是文本中-我想用它来构建其他东西。我认为将序列化逻辑与实际业务逻辑分开会很好，这样我以后就可以轻松支持多种XML格式。 最佳答案 我最

  4. ruby - 使用 `+=` 和 `send` 方法 - 2

    如何将send与+=一起使用？a=20;a.send"+=",10undefinedmethod`+='for20:Fixnuma=20;a+=10=>30 最佳答案 恐怕你不能。+=不是方法，而是语法糖。参见http://www.ruby-doc.org/docs/ProgrammingRuby/html/tut_expressions.html它说Incommonwithmanyotherlanguages,Rubyhasasyntacticshortcut:a=a+2maybewrittenasa+=2.你能做的最好的事情是:

  5. ruby-on-rails - 一般建议和推荐的文件夹结构 - Sinatra - 2

    您将如何构建一个简单的Sinatra应用程序？我正在制作，我希望该应用具有以下功能:“应用程序”更像是一个包含所有信息的管理仪表板。然后另一个应用程序将通过REST访问信息。我还没有创建仪表板，只是从数据库中获取东西session和身份验证(尚未实现)您可以上传图片，其他应用可以显示这些图片我已经使用RSpec创建了一个测试文件通过Prawn生成报告目前的设置是这样的:app.rbtest_app.rb因为我实际上只有应用程序和测试文件。到目前为止，我已经将Datamapper用于ORM，将SQLite用于数据库。这是我的第一个Ruby/Sinatra项目，所以欢迎任何和所有建议-我应

  6. ruby - 如何计算 Liquid 中的变量 +1 - 2

    我对如何计算通过{%assignvar=0%}赋值的变量加一完全感到困惑。这应该是最简单的任务。到目前为止，这是我尝试过的:{%assignamount=0%}{%forvariantinproduct.variants%}{%assignamount=amount+1%}{%endfor%}Amount:{{amount}}结果总是0。也许我忽略了一些明显的东西。也许有更好的方法。我想要存档的只是获取运行的迭代次数。 最佳答案 因为{{incrementamount}}将输出您的变量值并且不会影响{%assign%}定义的变量，我

  7. arrays - Ruby 数组 += vs 推送 - 2

    我有一个数组数组，想将元素附加到子数组。+=做我想做的，但我想了解为什么push不做。我期望的行为(并与+=一起工作):b=Array.new(3,[])b[0]+=["apple"]b[1]+=["orange"]b[2]+=["frog"]b=>[["苹果"],["橙子"],["Frog"]]通过推送，我将推送的元素附加到每个子数组(为什么？):a=Array.new(3,[])a[0].push("apple")a[1].push("orange")a[2].push("frog")a=>[[“苹果”、“橙子”、“Frog”]、[“苹果”、“橙子”、“Frog”]、[“苹果”、“

  8. ruby - 如何在 ruby​​ 中复制目录结构，不包括某些文件扩展名 - 2

    我想编写一个ruby​​脚本来递归复制目录结构，但排除某些文件类型。因此，给定以下目录结构:folder1folder2file1.txtfile2.txtfile3.csfile4.htmlfolder2folder3file4.dll我想复制这个结构，但不包含.txt和.cs文件。因此，生成的目录结构应如下所示:folder1folder2file4.htmlfolder2folder3file4.dll 最佳答案 您可以使用查找模块。这是一个代码片段:require"find"ignored_extensions=[".cs"

  9. += 的 Ruby 方法 - 2

    有没有办法让Ruby能够做这样的事情？classPlane@moved=0@x=0defx+=(v)#thisiserror@x+=v@moved+=1enddefto_s"moved#{@moved}times,currentxis#{@x}"endendplane=Plane.newplane.x+=5plane.x+=10putsplane.to_s#moved2times,currentxis15 最佳答案 您不能在Ruby中覆盖复合赋值运算符。任务在内部处理。您应该覆盖+，而不是+=。plane.a+=b与plane.a=

  10. ruby - Sinatra + Heroku + Datamapper 使用 dm-sqlite-adapter 部署问题 - 2

    出于某种原因，heroku尝试要求dm-sqlite-adapter，即使它应该在这里使用Postgres。请注意，这发生在我打开任何URL时-而不是在gitpush本身期间。我构建了一个默认的Facebook应用程序。gem文件:source:gemcuttergem"foreman"gem"sinatra"gem"mogli"gem"json"gem"httparty"gem"thin"gem"data_mapper"gem"heroku"group:productiondogem"pg"gem"dm-postgres-adapter"endgroup:development,:t

随机推荐