自适应滤波的状态空间模型为：
自适应滤波适用的系统为噪声和噪声的方差未知，且不是零均值。由于噪声未知，噪声参数的不准确可能会影响系统输出，此时自适应滤波采用一边进行参数估计一边进行状态识别来处理。
自适应滤波的原则：噪声均值均可等效于状态增广（作为参数进行估计），激励噪声方差难以自适应，量测噪声方差相对容易自适应（可观测性更强的系统，才适用于自适应滤波），应尽量减少噪声自适应参数的数目。
量测噪声的自适应方法：
观测噪声方差R未知，由上式可以表示为：
上式是一种统计的满足，用时间平均来估计R
上式为一种等加权平均，但随着时间的增长，1/k区域0，则随着时间的增长其自适应能力越差，因此可以采用一种指数渐消记忆的方法：
渐消因子的确定方式就是自己不断的尝试，一般的取值都是0.9,0.99等比较接近于1的数。
当实际噪声比较小时，容易出现量测方差负定，可改用“序贯量测+方差受限”自适应方法加以解决：
自适应滤波过程就如下图所示：
普通的卡尔曼滤波滤波计算回路与增益计算回路之间是独立的，只有增益计算回路中的增益矩阵用于滤波计算回路（紫色箭头），但是自适应中的R受观测值影响（红色箭头），所以自适应滤波系统是一个复杂的非线性系统，系统的稳定性难以证明，只能通过仿真来测试。 需求：要创建虚拟机，就需要给他提供一个虚拟的磁盘，我们就在/opt目录下创建一个10G大小的raw格式的虚拟磁盘CentOS-7-x86_64.raw命令格式：qemu-imgcreate-f磁盘格式磁盘名称磁盘大小qemu-imgcreate-f磁盘格式-o?1.创建磁盘qemu-imgcreate-fraw/opt/CentOS-7-x86_64.raw10G执行效果#ls/opt/CentOS-7-x86_64.raw2.安装虚拟机使用virt-install命令，基于我们提供的系统镜像和虚拟磁盘来创建一个虚拟机，另外在创建虚拟机之前，提前打开vnc客户端，在创建虚拟机的时候，通过vnc
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