目录
H∞输出反馈控制框架
min γ
H∞最优输出反馈
可以用LMI ToolBox中的mincx求解器求解，也可以用MATLAB封装函数hinflmi(本文选择)或hinfric实现，其中hinflmi和hinfric使用格式及案例分析也可以查看往期文章。
使用hinfric和hinflmi函数设计H∞输出反馈控制器（含白嫖代码）_Mr. 邹的博客-CSDN博客
《基于LMI的输出反馈H∞控制及其仿真----李阳，李树民》
文献链接给在上面了(万方)，本来是粘贴出来直接给大家看，但是客服说我侵权了，我只能把文献删了，希望大家理解！谢谢！
对于即将要用上的函数，这里不再做解释，具体可以查看往期文章：
ltisys和ltiss函数使用及示例学习_Mr. 邹的博客-CSDN博客
使用hinfric和hinflmi函数设计H∞输出反馈控制器（含白嫖代码）_Mr. 邹的博客-CSDN博客
H2/H无穷控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习_Mr. 邹的博客-CSDN博客_hinfsyn函数
%% H∞最优输出反馈控制器
a = [0 1 ;-6 -5];b1 = [1;0];b2 = [0;1];
c1 = [1 0];d11 = 0;d12 = 0;
c2 = [1 0];d21 = 1;d22 = 0;
P = ltisys(a,[b1 b2],[c1;c2],[d11 d12;d21 d22]);%开环广义系统
[gopt,K] = hinflmi(P,[1 1]);%H∞最优输出反馈控制器
[ak,bk,ck,dk] = ltiss(K);%控制器的状态空间形式
[kdum,kden] = ss2tf(ak,bk,ck,dk);%控制器传递函数的分子分母
ktf = tf(kdum,kden)%控制器的传递函数形式
clsys = slft(P,K)%闭环系统传递函数
spol(clsys)%闭环系统极点，用于检验闭环系统稳定性
norminf(clsys)%外部扰动w到被调输出的闭环系统RMS/ee增益
figure(1);splot(clsys,'st')%闭环系统时域响应阶跃图
figure(2);splot(clsys,'bo')%闭环系统频域响应伯德图
图1 闭环系统时域响应阶跃图
图2 闭环系统频域响应伯德图
%% H∞次优输出反馈控制器
a = [0 1 ;-6 -5];b1 = [1;0];b2 = [0;1];
c1 = [1 0];d11 = 0;d12 = 0;
c2 = [1 0];d21 = 1;d22 = 0;
P = ltisys(a,[b1 b2],[c1;c2],[d11 d12;d21 d22]);%开环广义系统
[gopt,K] = hinflmi(P,[1 1],0.1);%设定性能指标γ<0.1,即次优H∞输出反馈控制器
[ak,bk,ck,dk] = ltiss(K);%控制器的状态空间形式
[kdum,kden] = ss2tf(ak,bk,ck,dk);%控制器传递函数的分子分母
ktf = tf(kdum,kden)%控制器的传递函数形式
clsys = slft(P,K)%闭环系统传递函数
spol(clsys)%闭环系统极点，用于检验闭环系统稳定性
norminf(clsys)%外部扰动w到被调输出的闭环系统RMS/ee增益
figure(1);splot(clsys,'st')%闭环系统时域响应阶跃图
figure(2);splot(clsys,'bo')%闭环系统频域响应伯德图
图3 闭环系统时域响应阶跃图
图4 闭环系统频域响应伯德图
由于最优控制器难以实现，因为增益K的值过大，LMI工具箱也提示控制器的模态过快， 建议提高的值来取消快的模态，所以文章选用了性能指标γ上限为0.1的次优H∞输出反馈控制器。
如果有帮助，麻烦帮忙点个赞是我最大的分享动力，非常感谢！
注：仅为便利自己学习，错误在所难免，如有兴趣的学者可以参考交流，谢谢！
参考资料：
《基于LMI的输出反馈H∞控制及其仿真----李阳，李树民》
ltisys和ltiss函数使用及示例学习_Mr. 邹的博客-CSDN博客
使用hinfric和hinflmi函数设计H∞输出反馈控制器（含白嫖代码）_Mr. 邹的博客-CSDN博客
H2/H无穷控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习_Mr. 邹的博客-CSDN博客_hinfsyn函数
我需要在客户计算机上运行Ruby应用程序。通常需要几天才能完成(复制大备份文件)。问题是如果启用sleep，它会中断应用程序。否则，计算机将持续运行数周，直到我下次访问为止。有什么方法可以防止执行期间休眠并让Windows在执行后休眠吗？欢迎任何疯狂的想法;-) 最佳答案 Here建议使用SetThreadExecutionStateWinAPI函数，使应用程序能够通知系统它正在使用中，从而防止系统在应用程序运行时进入休眠状态或关闭显示。像这样的东西:require'Win32API'ES_AWAYMODE_REQUIRED=0x0
Rackup通过Rack的默认处理程序成功运行任何Rack应用程序。例如:classRackAppdefcall(environment)['200',{'Content-Type'=>'text/html'},["Helloworld"]]endendrunRackApp.new但是当最后一行更改为使用Rack的内置CGI处理程序时，rackup给出“NoMethodErrorat/undefinedmethod`call'fornil:NilClass”:Rack::Handler::CGI.runRackApp.newRack的其他内置处理程序也提出了同样的反对意见。例如Rack
我想用ruby编写一个小的命令行实用程序并将其作为gem分发。我知道安装后，Guard、Sass和Thor等某些gem可以从命令行自行运行。为了让gem像二进制文件一样可用，我需要在我的gemspec中指定什么。 最佳答案 Gem::Specification.newdo|s|...s.executable='name_of_executable'...endhttp://docs.rubygems.org/read/chapter/20 关于ruby-在Ruby中编写命令行实用程序
为了将Cucumber用于命令行脚本，我按照提供的说明安装了arubagem。它在我的Gemfile中，我可以验证是否安装了正确的版本并且我已经包含了require'aruba/cucumber'在'features/env.rb'中为了确保它能正常工作，我写了以下场景:@announceScenario:Testingcucumber/arubaGivenablankslateThentheoutputfrom"ls-la"shouldcontain"drw"假设事情应该失败。它确实失败了，但失败的原因是错误的:@announceScenario:Testingcucumber/ar
我构建了两个需要相互通信和发送文件的Rails应用程序。例如，一个Rails应用程序会发送请求以查看其他应用程序数据库中的表。然后另一个应用程序将呈现该表的json并将其发回。我还希望一个应用程序将存储在其公共(public)目录中的文本文件发送到另一个应用程序的公共(public)目录。我从来没有做过这样的事情，所以我什至不知道从哪里开始。任何帮助，将不胜感激。谢谢! 最佳答案 无论Rails是什么，几乎所有Web应用程序都有您的要求，大多数现代Web应用程序都需要相互通信。但是有一个小小的理解需要你坚持下去，网站不应直接访问彼此
我尝试运行2.x应用程序。我使用rvm并为此应用程序设置其他版本的ruby:$rvmuseree-1.8.7-head我尝试运行服务器，然后出现很多错误:$script/serverNOTE:Gem.source_indexisdeprecated,useSpecification.Itwillberemovedonorafter2011-11-01.Gem.source_indexcalledfrom/Users/serg/rails_projects_terminal/work_proj/spohelp/config/../vendor/rails/railties/lib/r
我正在使用puppet为ruby程序提供一组常量。我需要提供一组主机名，我的程序将对其进行迭代。在我之前使用的bash脚本中，我只是将它作为一个puppet变量hosts=>"host1,host2"我将其提供给bash脚本作为HOSTS=显然这对ruby不太适用——我需要它的格式hosts=["host1","host2"]自从phosts和putsmy_array.inspect提供输出["host1","host2"]我希望使用其中之一。不幸的是，我终其一生都无法弄清楚如何让它发挥作用。我尝试了以下各项:我发现某处他们指出我需要在函数调用前放置“function_”……这
刚入门rails，开始慢慢理解。有人可以解释或给我一些关于在application_controller中编码的好处或时间和原因的想法吗？有哪些用例。您如何为Rails应用程序使用应用程序Controller？我不想在那里放太多代码，因为据我了解，每个请求都会调用此Controller。这是真的？ 最佳答案 ApplicationController实际上是您应用程序中的每个其他Controller都将从中继承的类(尽管这不是强制性的)。我同意不要用太多代码弄乱它并保持干净整洁的态度，尽管在某些情况下ApplicationContr
当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.