jjzjj

（5）(5.10) 室内飞行指南

EmotionFlying 2023-08-23 原文

文章目录

前言

5.10.1 概述

5.10.2 Stabilize

5.10.3 Altitude Hold

5.10.4 声纳

5.10.5 安全的室内飞行Dos

5.10.6 室内飞行安全须知

前言

本文提供了在室内飞行多旋翼飞机的重要指南。

！Warning

在室内飞行时，确保你有足够的空间并遵循安全程序。

GPS 在室内不工作，需要禁用。(没有例外)

5.10.1 概述

在室内飞行时要注意的要点是，全球定位系统将无法工作。即使你看到你有正确的卫星数量和较低的 HDOP，这也是由于来自卫星的信号的多路径。这意味着单个信号通过墙壁、窗户和其他表面从外面反射到天线上。如果你在地图上看一下位置，你会发现位置与你目前的位置不一致，或者会有漂移，有时会离你的位置有好几米甚至 1000m。

5.10.2 Stabilize

Stabilize 模式不使用 GPS，而且问题最少，但飞行员需要很好地控制旋翼飞机。

5.10.3 Altitude Hold

Altitude Hold 模式使用气压计来保持一个特定的高度。气压计依靠的是恒定的空气压力。房间里的气压会因为门的打开或关闭而改变。另外像风扇和空调等气候控制设备也会引起压力变化。可能的结果是在地板或天花板上突然崩溃。

5.10.4 声纳

向下的声纳或激光雷达(sonar or lidar)可以帮助避免在 AltHold 模式下高度的突然变化导致撞向地板或天花板。

5.10.5 安全的室内飞行Dos

  • 在非自动**模式下禁用GPS--将 AHRS_GPS_USE 设置为 0；
  • 启用 Battery_failsafe 到仅 LAND 或禁用（非 RTL）--从 Copter-3.6 或更高版本设置 BATT_FS_LOW_ACT 参数（对于 Copter-3.5 和更低版本使用 FS_BATT_ENABLE 参数）；
  • 启用油门失控保护，仅用于 LAND 或禁用（不是 RTL 或继续）--设置 FS_THR_ENABLE = 0 或 3；
  • 禁用FENCE - 设置 FENCE_ENABLE = 0；
  • 使用声纳（如果有的话）。

5.10.6 室内飞行安全须知

  • 不要在狭小的密闭空间飞行。使用常识，在有高屋顶的仓库内飞行=可以，卧室=不可以；
  • 不要使用自动*模式。

*自动模式是那些需要 GPS 的模式，即 Loiter、Position Hold、Guided、Auto。

**非自动模式是 Stabilize 和 Altitude Hold。

室内指南spanstylecolor开源无人机CopterAPMArduPilot

有关（5）(5.10) 室内飞行指南的更多相关文章

  1. 由于 libgmp.10.dylib 的问题，Ruby 2.2.0 无法运行 - 2

    我刚刚安装了带有RVM的Ruby2.2.0，并尝试使用它得到了这个:$rvmuse2.2.0--defaultUsing/Users/brandon/.rvm/gems/ruby-2.2.0dyld:Librarynotloaded:/usr/local/lib/libgmp.10.dylibReferencedfrom:/Users/brandon/.rvm/rubies/ruby-2.2.0/bin/rubyReason:Incompatiblelibraryversion:rubyrequiresversion13.0.0orlater,butlibgmp.10.dylibpro

  2. ruby - ri 有空文件 – Ubuntu 11.10, Ruby 1.9 - 2

    我正在运行Ubuntu11.10并像这样安装Ruby1.9:$sudoapt-getinstallruby1.9rubygems一切都运行良好，但ri似乎有空文档。ri告诉我文档是空的，我必须安装它们。我执行此操作是因为我读到它会有所帮助:$rdoc--all--ri现在，当我尝试打开任何文档时:$riArrayNothingknownaboutArray我搜索的其他所有内容都是一样的。 最佳答案 这个呢？apt-getinstallri1.8编辑或者试试这个:(非rvm)geminstallrdocrdoc-datardoc-da

  3. ruby-on-rails - gem install rmagick -v 2.13.1 错误 Failed to build gem native extension on Mac OS 10.9.1 - 2

    我已经通过提供MagickWand.h的路径尝试了一切，我安装了命令工具。谁能帮帮我？$geminstallrmagick-v2.13.1Buildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhile...ERROR:Errorinstallingrmagick:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./Users/ghazanfarali/.rvm/rubies/ruby-1.8.7-p357/bin/rubyextconf.rbcheckingforRubyversion>=1.8.5...yescheckingfor/

  4. ruby - 安装 tiny_tds 在 mac os 10.10.5 上出现错误 - 2

    我正在使用macos，我想使用ruby​​驱动程序连接到sqlserver。我想使用tiny_tds，但它给出了缺少free_tds的错误，但它已经安装了。怎么能过这个？~brewinstallfreetdsWarning:freetds-0.91.112alreadyinstalled~sudogeminstalltiny_tdsBuildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhile...ERROR:Errorinstallingtiny_tds:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension.完整日志如下:/System

  5. ruby - rails 3.2.2(或 3.2.1)+ Postgresql 9.1.3 + Ubuntu 11.10 连接错误 - 2

    我正在使用PostgreSQL9.1.3(x86_64-pc-linux-gnu上的PostgreSQL9.1.3，由gcc-4.6.real(Ubuntu/Linaro4.6.1-9ubuntu3)4.6.1，64位编译)和在ubuntu11.10上运行3.2.2或3.2.1。现在，我可以使用以下命令连接PostgreSQLsupostgres输入密码我可以看到postgres=#我将以下详细信息放在我的config/database.yml中并执行“railsdb”，它工作正常。开发:adapter:postgresqlencoding:utf8reconnect:falsedat

  6. Ruby 和指南针路径与 yeoman 项目 - 2

    我安装了ruby​​、yeoman，当我运行我的项目时，出现了这个错误:Warning:Running"compass:dist"(compass)taskWarning:YouneedtohaveRubyandCompassinstalledthistasktowork.Moreinfo:https://github.com/gruUse--forcetocontinue.Use--forcetocontinue.我有进入可变session目标的路径，但它不起作用。谁能帮帮我？ 最佳答案 我必须运行这个:geminstallcom

  7. ruby-on-rails - 在 osx 10.9.3 上使用 RVM 安装 ruby​​-1.9.3-p547 时出错 - 2

    如何解决这个错误:$rvminstall1.9.3Searchingforbinaryrubies,thismighttakesometime.Nobinaryrubiesavailablefor:osx/10.9/x86_64/ruby-1.9.3-p547.Continuingwithcompilation.Pleaseread'rvmhelpmount'togetmoreinformationonbinaryrubies.Checkingrequirementsforosx.Certificatesin'/usr/local/etc/openssl/cert.pem'arealr

  8. u盘安装系统(win10为例) - 2

    下载微PE工具箱进入官网下载微PE工具箱-下载 安装好后,打开微PE工具箱客户端,选择安装PE到U盘 PE壁纸可选择自己喜欢的壁纸,勾选上包含DOS工具箱,个性化盘符图标 下载原版系统进入网站下载镜像NEXT,ITELLYOU如果没有账号,注册一下就好进入选择开始使用选择win10 这里我们选择消费者版,用迅雷把BT种子下载下来 下面的两个盘符,是PE工具箱安装进U盘后,分成的盘符,注意EFI的盘符,这里面不能删东西,也不能添东西,另一个盘符可以当做正常的U盘空间使用,我们现在需要把下载下来的景象文件复制到正常的U盘空间中去 这个时候我们的系统U盘就只做好了 安装系统我们将U盘插入电脑,开机,

  9. Simulink方法总结和避坑指南（一）——Simulink入门与基本调试方法 - 2

    文章目录一、项目场景二、基本模块原理与调试方法分析——信源部分：三、信号处理部分和显示部分：四、基本的通信链路搭建：四、特殊模块：interpretedMATLABfunction：五、总结和坑点提醒一、项目场景  最近一个任务是使用simulink搭建一个MIMO串扰消除的链路，并用实际收到的数据进行测试，在搭建的过程中也遇到了不少的问题（当然这比vivado里面的debug好不知道多少倍）。准备趁着这个机会，先以一个很基本的通信链路对simulink基础和相关的debug方法进行总结。  在本篇中，主要记录simulink的基本原理和基本的SISO通信传输链路（QPSK方式），计划在下篇记

  10. ruby-on-rails - OSX 10.7.5 - Ruby on Rails LoadError : Could not open library 'sodium' : dlopen(sodium, 5) - 2

    输入rakedb:create后我得到:LoadError:Couldnotopenlibrary'sodium':dlopen(sodium,5):imagenotfound.Couldnotopenlibrary'libsodium.dylib':dlopen(libsodium.dylib,5):imagenotfound这里还有一些输出。/Users/Mao/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p451/gems/ffi-1.9.3/lib/ffi/library.rb:133:in`blockinffi_lib'/Users/Mao/.rvm/gems/ruby-2.0

随机推荐